日時：2003年6月27日（金） 9:30 ～ 18:00
会場：工学院大学新宿校舎２８階第４会議室
聴講料：無料
プログラム
| ９：３０ 受付開始 ９：５０ 開 会 委員長挨拶： 三浦宏文（工学院大） | |
| セッション１：「移動ロボット」 （１０：００～１１：２０） 座長 八島真人（防衛大） | |
| １０：００ 水上走行機械の足部駆動機構 ○樋口 勝(東工大)，武田行生，田中秀生(アルモニコス)，舟橋宏明(芝浦工大) | |
| １０：２０ 自励駆動2足走行のシミュレーション研究 ○小野京右（東工大），姚 暁峰 | |
| １０：４０ ２台の自律型移動ロボットによるテザーを利用した協調搬送 伊能教夫（東工大），○小関道彦，菊池 竜，鈴木尊文 | |
| １１：００ 魚群を規範とした小型移動ロボットによる群知能の研究 ○愛甲哲弘（工学院大），後藤寛勝，水越陽一，髙信英明, 三浦宏文 | |
| １１：３０ 特別講演： 司会 岩附信行（東工大） Multi-robot manipulation: Force closure, form closure and object closure Prof. Vijay Kumar Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics University of Pennsylvania, USA ［講演概要］ | |
| １２：１０～１３：１０ （昼食休憩） | |
| セッション２：「ロボットの制御」 （１３：１０～１４：３０） 座長 斉藤之男（東京電機大） | |
| １３：１０ 線形制御則に基づく超多自由度ロボットの学習制御 島田洋一（小松製作所），○松浦大輔（東工大），森川広一，岩附信行 | |
| １３：３０ 転がり・滑り接触を利用した多指ハンドのランダム計画 ○八島真人（防衛大） | |
| １３：５０ 舌型ロボットの研究 ○丹代忠芳（工学院大），田中克哉，齊藤 聡，髙信英明, 三浦宏文 | |
| １４：１０ 脳外科手術用マスタ・マニピュレータの研究 ○石原 裕（工学院大），山本明広，吉沢直之，髙信英明, 三浦宏文， 伊関 洋(東京女子医大)，藤江正克（早稲田大），岡本 淳 | |
| 休 憩 （１４：３０～１４：４０） | |
| セッション３：「機械要素の解析と設計」 （１４：４０～１５：４０） 座長 伊能教夫（東工大） | |
| １４：４０ 直交軸出力形歳差運動ボール減速機の機構解析 ○寺田英嗣（山梨大） | |
| １５：００ ディスク形傾斜スリップローラクラッチの特性解析 馮 明（日本電産)，○小野京右（東工大），三村建治（MIM Engineering） | |
| １５：２０ 変速機用歯車の実歯面形状評価システム ○斎木康平(富士重工業), 大西康晴, 丸山圭一 | |
| 休 憩 （１５：４０～１５：５０） | |
| セッション４：「リンク機構の解析と設計」 （１５：５０～１６：５０） 座長 寺田英嗣（山梨大） | |
| １５：５０ 操舵・車輪懸架機構の運動特性解析 ○南後 淳（山形大），紺野 寛 | |
| １６：１０ 拘束条件の加工誤差感度評価に基づく閉リンク機構の設計法 ○村井昭彦(東大)，中村仁彦 | |
| １６：３０ ヒンジとリンクの一体化射出成形パンタグラフ機構におけるヒンジの耐疲労性 ○堀江三喜男（東工大），冨松将, 神谷大揮，杉原輝哉 | |
| 休 憩 （１６：５０～１７：００） | |
| セッション５：「振動の解析と制御」 （１７：００～１８：００） 座長 小野京右（東工大） | |
| １７：００ 高次スペクトルを用いた非線形減衰振動系の同定に関する研究 ○松本宏行（ものつくり大），青木繁和（工学院大），大石久己， 山川新二 | |
| １７：２０ 磁気軸受型弾性ロータのモード制御法 ○藤原浩幸(防衛大)，伊藤 誠，高橋直彦(日立インダストリイズ)， 蛯名耕士(防衛大)，松下修己 | |
| １７：４０ 磁気軸受型弾性ロータの回転試験 ○伊藤 誠(防衛大)，藤原浩幸，松下修己 | |
| １８：１５ 平成１５年度日本ＩＦＴｏＭＭ会議総会 委員長挨拶： 三浦宏文（工学院大） 司 会： 岩附信行（東工大） | |
| １８：５０ 懇親会（ビアパーティ） ※参加費５，０００円（学生無料）， 於低層棟８階ファカルティクラブ |
特別講演概要
Multi-robot manipulation: Force closure, form closure and object closure
by Prof. Dr. Vijay Kumar
Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics
GRASP Laboratory, University of Pennsylvania
Robots have been used for manipulating objects for over four decades.
In industrial applications, special purpose end effectors are designed
depending on the object and application in question. By using multiple
robots however, it is possible to have standardized modular robots
that can be reconfigured to manipulate large or heavy objects without
using special purpose end effectors. This talk presents three
paradigms of manipulation. Force closure requires the payload forces
to be counteracted by end effector forces. Form closure is a geometric
condition that constrains the payload and its motion. Object closure
involves a combination of these two paradigms where the object is
trapped or caged by robots, while appropriate forces are applied to
transport or move it in a prescribed direction. We present the
kinematics and dynamics of these different paradigms and experimental
results that will illustrate the basic ideas.
2003年度 第9回日本IFToMM会議シンポジウムは2003年6月27日（金） 工学院大学新宿校舎にて開催され，17件の講演およびUniversity of PennsylvaniaのProf. Vijay Kumarによる特別講演 ‘Multi-robot manipulation: Force closure, form closure and object closure‘ があり，活発な討論が行われました．
