日本IFToMM会議シンポジウムのご案内

日本IFToMM会議シンポジウムのご案内：

　日本IFToMM会議では毎年１回，シンポジウムを開催しています．これからの日本・世界におけるものづくりを推進する原動力となる，多様な工学分野の研究開発に関する講演発表が毎年行われておりますので，会員はもとより，本会活動に興味のある産学官分野および学生諸賢のご参加を歓迎します． 2022年度からの予稿集は，J-Stageにて公開されています．

The 6^th Jc-IFToMM International Symposium
（第29回日本IFToMM会議シンポジウム）開催要項

日時

2023年5月12(金)

会場

東京大学本郷キャンパス伊藤国際学術研究センター 3階特別会議室
昼食につきましては，会場の部屋で食べていただくことができませんので，ご注意ください．

開催要項，
プログラム

※本ページの下の方に詳細の記載があります．
スクロールするか，ここをクリックしてご覧下さい．

募集テーマ

募集するテーマは例えば以下の通りですが，本会の趣旨に合致すればこの限りではありません．新しい領域からのご参加も歓迎致します．

ロボティクス・メカトロニクス
リンク機構・機械式運動制御
計算運動学
マルチボディダイナミクス
歯車と運動伝達機構
トライボロジ
機械振動
ロータダイナミクス
マイクロメカニズム・マイクロマシン
生体機械工学
エンジンとパワートレイン
持続可能エネルギーシステム
輸送機械
信頼性工学
未来環境保全
機構・機械の科学の歴史
機構・機械の科学の教育

Young Investigator Fund Best Paper Award

2005年度より，シンポジウムのさらなる活性化を目指して，下記要領により，若手研究者・技術者の優秀講演論文を表彰します．本シンポジウムの最後に表彰式を開催します．奮ってご投稿ください．受賞者の選定基準は以下の通りです．

受賞資格：シンポジウム講演論文における35 歳以下（講演論文受付時）の筆頭著者とします．
論文審査：講演論文受理後，有識者からなる審査委員会の厳正な審査を経て，原則３件のFinalistを決定し，さらにその中からシンポジウム当日の講演発表の審査を経て，受賞者を決定します．
贈賞件数：Best Paper Award１件を含むFinalist3件．
贈賞内容：賞状，賞牌および賞品．

日程

講演申込み開始：	2023年2月17日（金）
講演申込み・講演原稿締切：	2023年3月~~3日（金）~~ → 18日(土)まで延長．
講演採択：	2023年3月10日（金）→上記に合わせて，延長．
シンポジウム：	2023年5月12日（金）
※講演論文の査読は行いません．（Best PaperAward応募論文は審査を行いますが，講演採択には影響しません．

講演申込み・
論文投稿方法

1. 講演申込み方法

PDF原稿（原則として英文原稿ですが日本語原稿も認めます）を下記の出版ライセンス承諾書(Form of the License to Publish)とともに，最下段に記載の問い合わせアドレス宛に添付ファイルにより送付してください．メールタイトルは「The 6th Jc-IFToMM International Symposium」とし，本文には以下の内容をお書き下さい．

著者の氏名（複数可）
講演者の情報（氏名，生年月日［Young Investigator Fund Best Paper Awardの選考を希望する場合］，国籍，所属機関，職位／学位，電子メールアドレス）
講演題目のPDFファイル
講演に用いる言語（原則として英語）

2. 講演原稿

上記「申込み方法」に記載のとおり，講演申込みと同時に講演原稿をご提出下さい．原稿は２ページから８ページとし，規定のテンプレ―ト(英文，和文）に従ってご作成下さい．原稿PDFファイルの作成時には，機種依存のフォントは必ず埋め込んでください．

出版ライセンス
承諾書

講演論文プロシーディングスはCC-BYライセンスの下にJ-Stageに掲載されます．著作権は著者が保持します．
このフォームを講演論文原稿と同時に提出してください．（docx_file）

参加登録

1. 参加登録費

日本IFToMM会議会員	無料
IFToMM MO所属	10,000円
学生	2,000円
その他	15,000円

2. 参加登録方法
こちら（Peatix）より参加登録をお願いいたします．
システム運用の都合上，表示される参加登録費がすべて無料となっておりますが，下記項目に記載の登録費を当日現地でお支払いください．
なお，登録タイプが「Non-member」の場合は，当日にJc-IFToMM会員になっていただくことも可能です（会員のシンポジウム参加費は無料となります）．
その場合は，会費5,000円をご準備ください．

講演前刷集のダウンロードURLは，参加登録いただいた参加登録者に連絡されます．
事前登録のほど，よろしくお願い致します．

海外講演者のオンライン参加について

海外からの講演者におかれましては，講演会のみオンラインにてご参加頂けます（見学会等の行事はこれに含まれません）．

問い合わせ

E-mail: symposium@jc-iftomm.org

過去のシンポジウムの実績

The 6th Jc-IFToMM International Symposium
（第29回日本IFToMM会議シンポジウム）開催要項

日　時：

2023年5月12日(金)

会　場：

参加費：

日本IFToMM会議会員	無料
IFToMM MO所属	10,000円
学生	2,000円
その他	15,000円

PDF版のプログラム

ダウンロード

Opening ceremony
9:30	Opening address by Nobuyuki Iwatsuki (Tokyo Tech.), President of Jc-IFToMM
Session 1 Mechanisms (9:35 - 10:35) Chair: Akio Yamamoto (Univ. Tokyo)
9:35	Self-excited valve inspired by vocal code *Hiroyuki Nabae, Eigo Kitamura, Koichi Suzumori (Tokyo Tech.)
9:50	Multiobjective optimization of a cable-driven robot for wrist rehabilitation using a genetic algorithm *Andrea Botta (Tokyo Tech./Politecnico di Torino), Giuseppe Quaglia (Politecnico di Torino), Yukio Takeda (Tokyo Tech.)
10:05	Adaptive landing of an underactuated leg mechanism constrained with springs and its application to walking robot Yuma Yokota, *Nobuyuki Iwatsuki, Kotaro Hoshiba (Tokyo Tech.)
10:20	Generation method of polygonal shapes with fillets bases on the gear meshing theory *Daisuke Matsuura, Daisuke Hashioka, Tsune Kobayashi (Tokyo Tech.)
10:35 - 10:45	Break
Keynote Talk (10:45 - 11:15) Chair: Nobuyuki Iwatsuki (Tokyo Tech.)
10:45	Robot and navigation system for minimally invasive surgery Prof. Etsuko Kobayashi (Univ. Tokyo)
Advanced Research Seminar (11:15 - 11:45) Chair: Kenji Hashimoto (Waseda Univ.)
11:15	In vitro study using mechanical vibration for the development of regenerative therapy application Prof. Chikahiro Imashiro (Univ. Tokyo)
11:45 - 12:45	Lunch Break
12:45 - 14:00	General Assembly of Jc-IFToMM (Jc-IFToMM members only)
14:00 - 14:10	Break
Session 2 Human assistive devices (14:10 - 15:25) Chair: Masaharu Komori (Kyoto Univ.)
14:10	An assistive device for ankle motion *Takamaru Saito, Jiang Ming, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda (Tokyo Tech.), Marco Ceccarelli (Univ. of Rome Tor Vergata)
14:25	Stacked and folded bimetal sheets as a compliant actuator *Noritomo Kota, Shunsuke Yoshimoto, Akio Yamamoto (Univ. Tokyo)
14:40	3D human motion acquisition and evaluation system based on openpose and 3D reconstruction for remote rehabilitation and exercise *Keisuke Osawa, Yu You, Yi Sun, Shun Zhang (Waseda Univ.), Megumi Shimodozono (Kagoshima Univ.), Eiichiro Tanaka (Waseda Univ.)
14:55	A friction-based passive haptic mouse using 2-stage electro-adhesion *Naoya Matsutani, Shunsuke Yoshimoto, Akio Yamamoto (Univ. Tokyo)
15:10	Design and simulation of a novel finger exoskeleton based on shape memory alloy actuators *Elio Matteo Curcio, Giuseppe Carbone (Univ. of Calabria)
15:25 - 15:35	Break
Session 3: Modeling and evaluation (15:35 - 16:50) Chair: Yukio Takeda (Tokyo Tech.)
15:35	Mobile robotics for industrial applications *Rocco Galati, Giacomo Mantriota, Giulio Reina (Polytechnic Univ. of Bari)
15:50	Head shaking test: human balance ability evaluation test by estimating control parameters for fall preventions *Emiko Uchiyama (Univ. Tokyo), Wataru Takano (Osaka Univ.), Yoshihiko Nakamura, Tomoki Tanaka, Katsuya Iijima (Univ. Tokyo)
16:05	User-firendly interface for trajectory learning of an assistive mobile manipulator *Lorenzo Baglieri, Luigi Tagliavini, Andrea Botta, Giovanni Colucci, Giuseppe Quaglia (Politecnico di Torino)
16:20	Experimental testing of the torveastro astronaut robot *Jorge Enrique Araque Ishidro, Marco Ceccarelli (Univ. of Rome Tor Vergata)
16:35	Experimental characterization of a flexible joint with controlled stiffness for the development of a rehabilitation passive hand *Mohammad Jabari, Giovanni Colucci, Luigi Tagliavini, Lorenzo Baglieri, Carmen Visconte (Politecnico di Torino)
16:50 - 17:00	Break
Closing Ceremony
17:00	Young Investigator Fund, Best Paper Award Ceremony Chair: Atsushi Konno (Hokkaido Univ.)
17:15	Closing address by Masaharu Komori (Kyoto Univ.), Vice-president of Jc-IFToMM

The 5th Jc-IFToMM International Symposium
（第28回日本IFToMM会議シンポジウム）開催要項

日　時：

2022年7月15日(金) テクニカルツアー，16日(土) シンポジウム・総会

参加費：

日本IFToMM会議会員	無料
IFToMM MO所属	10,000円
学生	2,000円
その他	15,000円
※海外からの参加者が日本に入国困難な場合，参加登録費は無料となります．

テクニカルツアー（7月15日）

【集合場所】京都大学桂キャンパスC3棟玄関

桂御陵坂のバス停で降りて，C3棟に向かって横断歩道を渡って階段を上がって頂くと，C3棟の入り口があります．

【見学先】 松野研究室，松原研究室，小森研究室

【参加申込】 必ず事前に申し込みをしてください．
申込のご連絡はメールにて，komorim[at]me.kyoto-u.ac.jp宛にお願いします．申込の際に必要な情報は以下のとおりです．
・氏名
・所属
・社会人か学生か
・国籍
※ 申込期限　7月5日　17:00
※ 受け入れ可能人数には上限があります．

【注意事項】 新型コロナウイルスの状況によっては中止する場合があります．

シンポジウムプログラム（7月16日）

PDF版：

（こちらのリンクよりダウンロードできます）

会　場：

【場所】京都大学桂キャンパスC3棟講義室3

桂御陵坂のバス停で降りて，C3棟に向かって横断歩道を渡って階段を上がって頂くと，C3棟の入り口があります．土曜日はバスの運行本数が少ないのでご注意ください．

【昼食についてのご注意】

土曜日は，京都大学桂キャンパスC3棟の周辺には生協以外に食事をとれる店はありません．また，土曜日は生協の営業時間が短いのでご注意ください．

生協カフェテリアSelene（セレネ）

シンポジウム当日の模様

(左から) 岩附委員長による開会の辞，集合写真，小森副委員長による閉会の辞

※Young Investigator Fund Best Paper Awardの写真はこちら．

9:00	Opening address by Nobuyuki Iwatsuki (Tokyo Tech.), President of Jc-IFToMM
Session 1: Machine Elements and Materials (9:05 - 10:25) Chair: Hitoshi Kimura (Tamagawa Univ.)
9:05	上下の転がり溝との接触位置に支配される鋼球の運動解析 Analysis of a motion of a steel ball ruled by contact with grooves on upper and lower tracks *Yoshiyuki Oyama, D. Matsuura, T. Kobayashi (Tokyo Tech.) (Presentation and paper in Japanese)
9:25	折り紙に着想を得た転倒防止装置の可搬性と伸展特性に基づく設計 Design of origami-inspired fall prevention device based on portability and extension characteristics *Ryunosuke Natsume, K. Hoshiba, Y. Sugahara, Y. Takeda (Tokyo Tech.), S. Shimono (The KAITEKI Institute, Inc.) (Presentation in English, paper in Japanese)
9:45	Analysis on contact ratio of noncircular gear *Hikaru Koyama, M. Komori (Kyoto Univ.)
10:05	Elastic modulus adjustment of a thermoresponsive biological tissue phantom for safety assessment of energy devices *Minako Hirabayashi, K. Yamamoto, K. Hara, E. Kobayashi, I. Sakuma (Univ. Tokyo), Y. Akagi (Tokyo Univ. of Agriculture and Tech.)
Break (10:25 - 10:40)
Session 2: Modeling (10:40 - 12:00) Chair: Akio Yamamoto (Univ. Tokyo)
10:40	Discrimination of normal and abnormal lung sounds using auscultation data on a microcomputer *Shunsuke Komizunai, T. Fujiwara, A. Konno (Hokkaido Univ.)
11:00	Adaptive landing of an underactuated leg mechanism constrained with springs *Yuma Yokota, N. Iwatsuki (Tokyo Tech.)
11:20	Effect of dynamic loads on the gravity compensation design of serial robots *Vu Linh Nguyen (National Chin-Yi Univ. of Technology), C-H. Kuo (Univ. of Wollongong)
11:40	Dynamic modeling and parameter identification of an elastic rod for analyzing real fly-fishing *Ryosuke Hakamata, M. Endo, Y. Sugahara, Y. Takeda (Tokyo Tech.), H. Ishii (Waseda Univ.)
Lunch Break (12:00 - 13:00) General Assembly of Jc-IFToMM (Jc-IFToMM members only) (13:00 - 14:15）
Break (14:15 - 14:30)
Session 3: Mechanisms: Synthesis and Simulation (14:30 - 15:30) Chair: Mitsuru Endo (Tokyo Tech.)
14:30	A concept of 3D super multi DOF robot arm based on electrostatic layer jamming *Haitao Wang, S. Yoshimoto, A. Yamamoto (Tokyo Univ.)
14:50	A preliminary synthesis of a light and compact wearable cable-driven parallel robot for wrist joint rehabilitation *Giovanni Colucci, A. Botta, M. Verutti, C. Visconte, G. Quaglia (Politecnico di Torino), Y-C. Liu, Y. Takeda (TokyoTech.)
15:10	Graphic user interface for motion, simulation and evaluation of a parallel cable driven robot *Vincenzo Pugliese (University of Calabria), F. Ennaiem, J. Sandoval (University of Poitiers), G. Carbone (University of Calabria), M. A. Laribi (University of Poitiers)
Break (15:30 - 15:45)
Session 4: Medical Applications (15:45 - 16:45) Chair: Takashi Harada (Kindai University)
15:45	The development of skill evaluation system for laparoscopic surgical procedure *Koki Ebina, T. Abe, K. Hotta, M. Higuchi, J. Furumido, N. Iwahara, M. Kon, S. Komizunai, Y. Kurashima, H. Kikuchi, R. Matsumoto, T. Osawa, S. Murai (Hokkaido Univ.), T. Tsujita (National Defense Academy of Japan), K. Sase (Tohoku Gakuin Univ.), X. Chen (Hirosaki Univ.), N. Shinohara, A. Konno (Hokkaido Univ.)
16:05	An experimental characterization of respiration biomechanics by a Holter device *Matteo Aquilini, M. Ceccarelli, M. D’Onofrio, V. Ambrogi (University of Rome Tor Vergata)
16:25	DOT PAQUITOP: a mobile robotic assistant for the hospital environment *Luigi Tagliavini, L. Baglieri, A. Botta, G. Colucci, P. Cavallone, C. Visconte, G. Quaglia (Politecnico di Torino)
Break (16:45 - 17:00)
Session 5: Machine Dynamics (16:20 - 17:40) Chair: Daisuke Matsuura (Tokyo Tech.)
17:00	Effective approach to modeling the hydrodynamic response of a multibody system with suspended load in the time domain *Oleg Makarov, T. Harada (Kindai Univ.)
17:20	Nonlinear model predictive control of omnidirectional robots using a spraying unit *Rocco Galati, G. Mantriota, G. Reina (Polytechnic University of Bari)
17:40	Discriminant analysis of the vibrational dynamics of a gas microturbine with different fuels *Mario Spirto, S. Savino, G. Quaremba, C. Cosenza, A. Nicolella, V. Niola (University of Naples Federico II)
Break (18:00 - 18:15)
Closing Ceremony
18:15	Partnership ceremony between IFToMM Italy and Jc-IFToMM
18:25	Young Investigator Fund, Best Paper Award Ceremony Chair: Atsushi Konno (Hokkaido Univ.)
18:35	Closing address by Masaharu Komori (Kyoto Univ.), Vice-president of Jc-IFToMM

2021年度日本IFToMM会議総会
The 4th International Jc-IFToMM Symposium
(第27回日本IFToMM会議シンポジウム)
プログラム

日　時：	2021年11月13日(土)
会　場：	Zoomソフトウエアによるオンライン会議 ZOOMサイトと講演前刷集のダウンロードURLは，参加登録ページにご登録頂いた参加登録者に連絡されます．事前登録のほど，よろしくお願い致します．
プログラム（PDF版）：	PDFファイルをダウンロード

聴講料：

日本IFToMM会議会員	無料
学生	無料
日本以外の会員国（MO）会員	5,000円
非会員	5,000円

13:00	開　会　　　　委員長挨拶　岩附信行（東工大）
セッション1：　　　　座長：竹村研治郎（慶應大）
13:05	円筒形バリアブルレシオ歯車の設計 *諏訪泰貴，松浦大輔，小林恒（東工大）
13:25	アクティブオムニホイールを用いた移動装置の駆動特性 *S. Long，寺川達郎，小森雅晴，松田吉平（京都大）
13:45	接触面圧とすべり速度に着目した歯面摩耗メカニズムの解明 *福岡拓斗，松浦大輔，小林恒（東工大）
14:05 - 14:15	休　憩
特別講演 (14:15 - 15:15) 　　　　座長：岩附信行（東工大）
14:15	ヒューマンデジタルツインとデータサイエンスのある生活 Introduction to Human Digital-Twin and Data Science 中村仁彦（東京大学人工物工学研究センター上席研究員・名誉教授）
15:15 - 15:25	休　憩
セッション２：International Session (15:25 - 16:05) 　　　　座長：小森雅晴（京都大）
15:25	Kinematic Analysis of Spatial Closed-Loop Link Mechanisms Based on Spatial 3-link Prime Structures *T. Aruga, N. Iwatsuki (Tokyo Tech.)
15:45	Performance Comparison of Electrostatic Film Motors with Different Surface Treatments to Reduce Friction *G. Zhang (Univ. Tokyo), M. Osada (Univ. Tokyo, Honda R&D), S. Yoshimoto, A. Yamamoto (Univ. Tokyo)
16:05 - 16:10	休　憩
先端研究セミナー (16:10 - 16:45) 　　　　座長：山本晃生（東京大）
16:10	ヒューマン・インタフェースの最先端研究 State-of-the-art research on human interface 三浦智（東京工業大学工学院　講師）
16:45 - 16:50	休　憩
セッション３：(16:50 - 17:50) 　　　　座長：佐々木健（東京大）
16:50	超音波モータを用いた軽量で静粛な多自由度前腕義手 *坂本すみれ，竹村研治郎（慶應大）
17:10	画像データセットの学習に基づいて３次元再構成した骨格と生物学的骨格の差がビデオモーションキャプチャにもたらす問題 *大桶夏津, 池上洋介, 山本江, 中村仁彦（東京大）
17:30	心房内壁への確実な電極接触のための湾曲形状バスケットカテーテルの検討 *白石諒太，富井直輝，瀬野宏，中川桂一，山崎正俊，小林英津子，佐久間一郎（東京大）
17:50	Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式 (17:50 - 18:00) 司　会：山本晃生（東京大）
17:55	閉　会　　　　副委員長挨拶：小森雅晴（京都大）

当日の様子

2020年度日本IFToMM会議総会
The 3rd International Jc-IFToMM Symposium
(第26回日本IFToMM会議シンポジウム)
プログラム

日　時：	2021年3月19日(金)
会　場：	Zoomソフトウエアによるオンライン会議 ZOOM URLは本会WEBサイトからの参加登録者に連絡されます. (講演前刷集のダウンロードURLも併せて通知します)
プログラム（PDF版）：	PDFファイルをダウンロード

聴講料：

日本IFToMM会議会員	無料
学生	無料
日本以外の会員国（MO）会員	5,000円
非会員	5,000円

2020年度日本IFToMM会議総会： (13:00 - 14:30)
13:00	委員長挨拶：　高西淳夫（早稲田大）司　会：　　　ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）
日本IFToMM会議シンポジウム： (14:30 - 20:15) プログラム
14:30	開　会　　　　委員長挨拶　高西淳夫（早稲田大）
セッション1：「人とロボットのインタラクション」 (14:35 - 15:50) 　　　　座長：岩附信行（東工大）
14:35	高速でインタラクティブな筋骨格情報の描画法とスポーツトレーニングに向けたVR実装 *櫻井彬光 (東京大)，池上洋介，山本江，Milutin NIKOLIĆ (Novi Sad大学)，中村仁彦 (東京大)
15:00	力検知を使用したHRIの改善 *林玲秀(東京農工大), Liz Rincon-Ardila，Gentiane VENTURE
15:25	所望の誤差共分散行列を持つ確率的パラメータ同定 *岡田昌史 (東工大)，渡邊和喜
15:50	休　憩
セッション２：「軌道設計」(16:00 - 17:15) 　　　　座長：中村仁彦（東京大）
16:00	Active Physical Human-robot Interaction: an Experiment towards Quantifying Human Interactions *Yue HU (Tokyo Univ. of Agriculture and Technology), Gentiane VENTURE, Naoko ABE (The Univ. of Sydney), Mehdi BENALLEGUE (AIST), Natsuki YAMANOBE and Eiichi YOSHIDA
16:25	On-line Obstacle Avoidance with Smooth Path Planning for Redundant Manipulators *Cecilia SCOCCIA (Polytechnic University of Marche, Italy) and Giacomo PALMIERI
16:50	Motion Planning Strategies for Omnidirectional Mobile Robots *Luige TAGLIAVINI (Politecnico di Torino) , Andrea BOTTA, Paride CAVALLONE, Giovanni COLUCCI, Luca CARBONARI and Giuseppe QUAGLIA
17:15	休　憩
特別講演 (17:25 - 18:25) 　　　　座長：武田行生（東工大）
17:25	IFToMM Collaboration between Italy and Japan Prof. Giuseppe QUAGLIA, Politecnico di Torino, Italy
17:55	Some Memories of the RoManSy Symposia in the 1980s: Part of the Activities of the Jc-IFToMM Prof. Atsuo TAKANISHI, President, Jc-IFToMM, Waseda Univ., Japan
18:25	休　憩
セッション３：「機構の解析と制御」(18:35 - 19:50) 　　　　座長：竹村研治郎（慶應大）
18:35	Analysis of a 3-DOF Parallel Robot for Wrist Rehabilitation with Consideration of Effect of Human Limb *Ying-Chi LIU (Tokyo Tech) and YUKIO TAKEDA
19:00	Actuation Strategy of Origami-inspired Extendable Mechanism to Achieve Rapid Extension and High Load Capacity *Hiroshi MATSUO (Tokyo Tech), Daisuke YAMAGUCHI, Yukio TAKEDA, Masahiko OTAKE (The KAITEKI Institute Inc.) and Haruhiko KUSAKA
19:25	A Model Based Dynamic Performance Analysis of a Robotic Manipulator Considering Flexibility Sources *C. E. CAPALBO. (Univ. of Calabria), F. COSCO, D. MUNDO and G. CARBONE
19:50	閉　会　　　　副委員長挨拶：佐々木健（東京大）
20:00	Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式 (20:00 - 20:15) 委員長挨拶：　高西淳夫（早稲田大）司　会：　　　ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）
20:15	ZOOM談話室にてフリーディスカッション (20:15 - 21:30) 参加自由（各自，飲食物用意のこと）

2019年度 IFToMM会議第25回シンポジウム
(The Second International Jc-IFToMM Symposium in conjunction with the Twenty-fifth Jc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms)
開催要項

Special Issue: "Selected Papers from Advances of Japanese Machine Design"

日　時：

2019年10月25日(金)～26日(土)

25日：テクニカルツアー

26日：シンポジウム

参加費：

日本IFToMM会議会員	5,000円
学生	2,000円
日本以外の会員国（MO）会員	10,000円
非会員	15,000円

（印刷版の予稿集，テクニカルツアーおよび技術交流会）

PDF版プログラム：

（こちらのリンクよりダウンロードできます）

テクニカルツアー（10月25日）

会　場：

産業技術総合研究所臨海副都心センター
〒135-0064 東京都江東区青海2-3-26
新交通ゆりかもめ「テレコムセンター」駅下車徒歩3分

東京大学本郷キャンパス
〒113-0033 東京都文京区本郷7-3-1
東京メトロ丸ノ内線「本郷三丁目」駅下車徒歩8分

日　程：

9:55 産業技術総合研究所臨海副都心センター集合
午前産業技術総合研究所臨海副都心センター見学
午後東京大学本郷キャンパス中村仁彦・山本江研究室，山本晃生研究室見学
夕刻懇親会（東京大学本郷キャンパスにて）

申込み：

下記サイトから10月18日までにお申し込み下さい．
https://forms.gle/Ny2RETwPzn6BvMJn6

詳　細：

申込み後に詳細情報をメイル連絡します．

シンポジウムプログラム

会　場：

明治大学生田キャンパスＡ館A416，A417 講義室
〒214-8571 神奈川県川崎市多摩区東三田1-1-1 (小田急線生田駅下車徒歩10 分)

8:10	受付開始
8:45	開　会　　　　委員長挨拶　高西淳夫（早稲田大）
セッション1：「ロボット制御」 (8:50 - 10:30) 　　　　座長：中村仁彦（東京大）
8:50	Low-cost Localization for Mobile Robot with Fiducial Markers 〇Andrea BOTTA(Politecnico di Torino) and Giuseppe QUAGLIA
9:10	同心球モデルによる３次元群知能〇後藤彗太（工学院大），髙信英明，大阿久曜，鈴木健司，金田祥平，三浦宏文
9:30	Adaptive Optimal Predictive Control System for Cognitive Manipulator Robots based on Human Engagement/Intention and Deep Dynamic Perception 〇Liz RINCON(Tokyo Univ. of Agriculture and Technology), Florian FILLOL, Enrique CORONADO and Gentiane VENTURE
9:50	人間とロボットの相互作用における感情知能の制御器開発〇山口誠司（東京農工大），リンコン・アルディーラリース, ベンチャー・ジェンチャン
10:10	極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発（第３３報：胴体接触を活用する４肢ロボットの安定性と肢の可動域に基づく全方向腹ばい運動生成法）〇松澤貴司（早稲田大），孫瀟，内藤博，名村圭祐，佐藤丈弘，寺江航汰，村上将嗣，吉田駿也，伊藤明，近藤貴久，高西淳夫，橋本健二（明治大）
休憩 (10:30 - 10:50)
特別講演 (10:50 - 12:10) 　　　　座長：武田行生（東工大）
10:50	Introduction of Activities of IFToMM Italy Prof. Giuseppe QUAGLIA, Politecnico di Torino, Italy
11:30	Whole-body Control of Humanoid Robots in Multi-contact Scenarios Prof. Milutin NIKOLIC, Univ. of Novi Sad, Serbia / Univ. of Tokyo, Japan
昼食休憩 (12:10 - 13:40) 並行して 2019年度日本IFToMM会議総会（会員は出席ください）(12:20 - 13:30）　　　委員長挨拶：高西淳夫（早稲田大）　　　司　　　会：ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）
セッション２：「機構の動的解析」(13:40 - 14:40) 　　　　座長：高西淳夫（早稲田大）
13:40	Energetic Analysis of Industrial Robots for Pick-and-place Operations ○Fabrizio VIDUSSI(Univ. of Udine), Paolo BOSCARIOL(Univ. of Padua-Padova), Lorenzo SCALERA(Free Univ. of Bozen-Bolzano) and Alessandro GASPARETTO(Univ. of Udine)
14:00	Design of a Testbench for Validating Multibody Flexible Models Aimed at Reducing Oscillations in Parallel Kinematic Machines with Flexible Links 〇Stefano BRILLARELLI (Polytechnic University of Marche) and Matteo PALPACELLI
14:20	ダイナミックペアを適用したモデルを使用した高齢者の杖歩行の動力学解析〇松田聡一郎(東工大)，武田行生
休憩 (14:40 - 15:00)
セッション３：「福祉デバイス」(15:00 - 16:00) 　　　　座長：ベンチャー・ジェンチャン（東京農工大）
15:00	速度ベースメカニカル安全装置を搭載した膝関節用アシストスーツの開発（制御方法の検討） ○池田啓祐（東海大），金田翼，金田篤，甲斐義弘，菅原憲一（神奈川県立福祉大），富塚誠義（カリフォルニア大），谷岡哲也（徳島大），高瀬憲作（徳島県立中央病院）
15:20	コンパクトな速度ベースメカニカル安全装置を搭載した肘関節用アシストスーツの設計 ○金田翼（東海大），池田啓祐，金田篤，甲斐義弘，菅原憲一（神奈川県立福祉大），富塚誠義（カリフォルニア大），谷岡哲也（徳島大），高瀬憲作（徳島県立中央病院）
15:40	Kineto-static Analysis of a Wrist Rehabilitation Robot with Compliant Elements and Supplementary Passive Joints to Compensate the Joint Misalignment ○Ying-Chi LIU(Tokyo Tech) and Yukio TAKEDA
休憩 (16:00 - 16:20)
セッション４：「機構設計」(16:20 - 17:40) 　　　　座長：甲斐義弘（東海大）
16:20	Automated Kinematic Analysis of Planar Link Mechanisms ○Tatsuya YAMAMOTO(Tokyo Tech, Japan), Nobuyuki IWATSUKI and Ikuma IKEDA
16:40	Linkage and Cam Design with Mechanism Developer (MECHDEV) Mario MUELLER(RWTH Aachen Univ.), ○Mathias HUESING, Agnes BECKERMANN and Burkhard CORVES
17:00	Improvement of an Origami Based Extendable Mechanism with a Modification of Folding Diagram so as to Have a Tapered Shape ○Hiroshi MATSUO(Tokyo Tech) and Yukio Takeda
17:20	DMG-LIB: The Digital Mechanism and Gear Library as a Basis for an IFToMM Archive Torsten BRIX(Technical Univ. Ilmenau), Ulf DOERING, ○Burkhard CORVES (RWTH Aachen Univ.)
17:40	閉　会　　　　副委員長挨拶：岩附信行（東工大）
18:00	技術交流会（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）会　場：明治大学生田キャンパス食堂館スクエア21 3F

Group photo at the symposium site

第24回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2018年6月1日(金) 9:00 - 19:30
会　場：	東京大学弥生キャンパス（農学部）フードサイエンス棟中島菫一郎記念ホール〒113-8657 東京都文京区弥生1-1-1 (東京メトロ南北線東大前駅下車徒歩4分，千代田線根津駅下車徒歩5分,丸の内線本郷三丁目下車徒歩12分)
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdfファイル）

9:00	受付開始
9:20	開　会　　　　委員長挨拶　高西淳夫（早稲田大）
セッション1：「機構の運動学」 (9:30 - 10:50) 　　　　座長：中村仁彦（東京大）
9:30	極限環境下で作業可能な災害対応ロボットに関する研究（第22報：移動と単純な作業が可能なエンドエフェクタを用いた電動ドリルによる穿孔作業の実現）〇松澤貴司（早稲田大院），今井朝輝，酒井伸明，吉田雄貴，山口航希，孫瀟，橋本健二（早稲田大），高西淳夫
9:50	A 7R Linkage for Ankle Rehabilitation: Kinematics and Force Analyses 〇Chih-Ching HSIEH, Chin-Hsing KUO (National Taiwan University of Science and Technology), Daisuke MATSUURA (Tokyo Institute of Technology) and Yukio TAKEDA
10:10	A General Iterative Method for Inverse Kinematics of 3-Limb Parallel Mechanism with 3 DOF Based on Kinematically Equivalent Mechanism 〇Xinghai LIANG (Tokyo Institute of Technology) and Yukio TAKEDA
10:30	折り紙に基づく伸縮機構の安定性を考慮した挙動解析〇松尾博史（東工大院），松浦大輔（東工大），菅原雄介，武田行生
Coffee Break (10:50 - 11:00)
特別講演１：「Towards Autonomous and Safe Human-Robot/Robot-Robot Cooperative Tasks」 (11:00 - 12:00) 講　師：Prof. Wael SULEIMAN (Electrical and Computer Engineering Department, Universite de Sherbrooke, Canada) 司　会：ベンチャー・ジェンチャン（東京農工大）
2018年度日本IFToMM会議総会　　　　　(12:00 - 13:30）　委員長挨拶：高西淳夫（早稲田大）　司　　　会：ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）
一般セッション２：「ヒューマノイド」(13:30 - 14:50) 　　　　座長：高西淳夫（早稲田大）
13:30	成長するヒューマノイドロボットと寝返り動作 ○金川倫大(工学院大)，髙信英明, 花井宏彰, 鈴木健司, 三浦宏文
13:50	油圧駆動ヒューマノイドロボットHYDRAの歩行制御〇室谷和哉（東京大院），康天毅，山本江（東京大），中村仁彦
14:10	油圧駆動ヒューマノイドロボットHydraの全身運動制御性の評価〇康天毅（東京大院），室谷和哉，山本江（東京大），中村仁彦
14:30	MR流体によるジャミング現象を用いた把持力補助装具の開発〇馬場美沙都（東京農工大），ベンチャー・ジェンチャン
Coffee Break (14:50 - 15:00)
特別講演２：「ソフトロボティクスに向けた有機メカニカル材料」 (15:00 - 16:00) 講　師：小島秀子（早稲田大学ナノ・ライフ創新研究機構研究院客員教授）司　会：中村仁彦（東京大）
16:10	閉　会　　　　副委員長挨拶：岩附信行（東工大）
研究室見学ツアー　（東大中村研究室を見学予定）　(16:30 - 17:30)
17:30	Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式および技術交流会会　場：東京大学工学部2号館3階31A会議室参加費：5,000円（学生無料）

第23回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2017年6月9日(金) 8:40～20:20
会　場：	東京農工大学小金井キャンパス Ellipse 3階・多目的ホール〒184-8588東京都小金井市中町2-24-16 (JR中央線東小金井駅下車徒歩８分)
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdfファイル）

8:30	受付開始 [以前にお知らせしていた8:00開始の予定から30分遅くなっておりますので，ご注意下さい．]
8:40	開　会　　　　委員長挨拶　高西淳夫（早稲田大）
特別セッション1：「ヒューマノイドと関連技術」　(8:45～9:45) 　　　　モデレータ　高西淳夫（早稲田大）　　　　座長：高西淳夫（早稲田大）
8:45	成長するヒューマノイドロボット　-人の身体的成長変化のモデル化と身長・体重の可変機構- 〇花井宏彰（工学院大院），髙信英明（工学院大），松澤貴侑（工学院大院），鈴木健司（工学院大），三浦宏文
9:00	歩行ロボットの受動的な装具のデザイン ○鈴井康太（東京農工大院），ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）
9:15	患者ロボットによるバイタルサイン表出 ○石井洵矢（工学院大院），髙信英明（工学院大），中島俊史（工学院大院），鈴木健司（工学院大），三浦宏文
9:30	骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第15報：関節角度を用いた走行速度の推定） ○尾原睦月（早稲田大院），礒道貴矢，大谷拓也（早稲田大），橋本健二，林憲玉（神奈川大），高西淳夫（早稲田大）
Coffee Break　(9:45～10:00)
一般セッション　(10:00～11:00) 　　　　座長：岩附信行（東工大）
10:00	あん馬旋回運動の力学的特徴とバイオメカニクスの研究〇山田文香（東京大院），池上洋介，中村仁彦（東京大）
10:15	小型移動ロボットの跳躍機能の効率化に向けた円筒カム形状の検討〇田中克明（早稲田大院），横山裕也，井上翔宇，岡林誠士（文化学園大），石青（北京理工大），菅原雄介（東工大），石井裕之（早稲田大），高西淳夫
10:30	群行動ロボットの速度可変機能〇大阿久曜（工学院大院），髙信英明（工学院大），伯耆田悟，藤森拓也，鈴木健司，三浦宏文
10:45	Predictive Control for a Manipulator Robot with Robustification by Youla Parameter 〇Liz Rincon ARDILA (TUAT), Takuma KATSUMATA and Gentiane VENTURE
2017年度日本IFToMM会議総会　　　　　(11:10～12:00）　委員長挨拶高西淳夫（早稲田大）　司会ジェンチャン・ベンチャー（東京農工大）
昼食休憩　(12:00～13:00)
企業技術セッション：　(13:00～13:45) ポスターセッション（会場：Ellipse 3階・多目的ホール）　　　発表：株式会社東新製作所　石原幸一　　　　　　　「工場中心主義ロボット開発チーム」　　　　　　株式会社ナックイメージテクノロジー　　増田信一　　　　　　　「nMotion musculousを用いた野球の打撃動作分析」　　　　　　アベテクノシステム株式会社　　一関利弘　　　　　　　「新商品開発の為の設計・試作　～足関節リハビリ装置の開発～」
Coffee Break　(13:45～14:00)
特別セッション2：「機構の解析と設計の技術」　(14:00～16:45) 　　　　モデレータ　武田行生（東工大）　　　　座長：武田行生（東工大）
14:00	ファインセラミックスを構造部材に組み込んだ高出力高剛性油圧ポンプの開発〇駒形光夫（東京大院），佐藤駿輔，神永拓（東京大），中村仁彦
14:15	経口的手術用リトラクターの研究〇北川皓（工学院大院），髙信英明（工学院大），下牧祐大，鈴木健司，三浦宏文，清水顕（東京医科大学）
14:30	袋状構造を利用した柔軟アクチュエータの開発〇安井大貴（東工大院），池田隆史，木村仁（東工大），伊能教夫
Coffee Break　(14:45～15:00)
座長：髙信英明（工学院大）
15:00	ダランベールの原理に基づく対偶すき間を有するパラレル機構の加減速時における出力誤差解析〇大野真澄（東工大院），武田行生（東工大）
15:15	Mobile Robots on Construction Sites: Challenges and Developments 〇Tim DETERT (RWTH Aachen Univ.), Burkhard CORVES, Mathias HUSING, Jean-Christopher FAUROUX (SIGMA Clermont) and Francesco BECCHI (Danieli Telerobot Labs Srl)
15:30	Design and Analysis of an Improved Jansen Leg Mechanism Capable of Passively Adapting to Obstacles 〇Alexander SZIGETI (Graduate Student, Tokyo Tech), Daisuke MATSUURA (Tokyo Tech) and Yukio TAKEDA
Coffee Break　(15:45～16:00)
座長：中村仁彦（東京大）
16:00	Jacobian Analysis of a 3-UPR Parallel Manipulator for a Robotic Leg Application 〇Matteo RUSSO (Univ. of Cassino and Southern Latium), Yukio TAKEDA (Tokyo Tech) and Marco CECCARELLI (Univ. of Cassino and Southern Latium)
16:15	A Survey on Fully -Parallel Delta-like Robots with Articulated and Unarticulated Platforms 〇Jan BRINKER (RWTH Aachen Univ.), Burkhard CORVES, Mathias HUSING and Yukio TAKEDA (Tokyo Tech)
16:30	Transmissibility and Singularity Analysis of 3-PRS Parallel Mechanism Based on Pressure Angle 〇Xinghai LIANG (Graduate Student, Tokyo Tech) and Yukio TAKEDA (Tokyo Tech)
Coffee Break　(16:45～17:00)
特別講演　(17:00～18:00) 講演１： Concepts of IFToMM D-A-CH Workshop 講　　師：Prof. Mathias HUSING 　　　　　Dept. of Mechanism Theory and Dynamics of Machines, RWTH Aachen University, 　　　　　Germany 講演２：On Actual Developments of Mechanism Science in Germany (D), Austria (A) & 　　　　　Switzerland (CH) based on IFToMM D-A-CH Workshops 講　　師：Prof. Burkhard CORVES 　　　　　Dept. of Mechanism Theory and Dynamics of Machines, RWTH Aachen University, 　　　　　Germany 司会：武田行生（東工大）
18:00	閉　会　　　　副委員長挨拶：岩附信行（東工大）
研究室見学ツアー　（東京農工大３研究室見学予定）　(18:10～19:10)
19:10	Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式および技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※会場：東京農工大学小金井キャンパス Ellipse 3階・多目的ホール

第22回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2016年7月30日(土) 12:55～20:00
会　場：	早稲田大学西早稲田キャンパス 55号館 N棟1階大会議室 (pdfファイル)
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdfファイル）

12:20	受付開始
12:55	開　会　　　　委員長挨拶：　北条春夫（東工大）
セッション1：「運動機構の応用」　(13:00～13:40) 　　　　座長　高野渉（東京大）
13:00	空間6R機構によるORIGAMI SPRINGの挙動解析 - 運動領域解析 - 〇松尾博史(東工大工学院)，松浦大輔，菅原雄介，武田行生
13:20	Conceptual Design of a Cable Driven Parallel Mechanism for Planar Earthquake Simulation Daisuke MATSUURA(Tokyo Tech, School of Engineering), Shota ISHIDA, Muhamad AKRAMIN, 〇Emek Baris KUCUKTABAK, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA
特別講演　(14:00～14:50) 講演題目：「ロボティクスの過去と未来」講師：内山勝先生（東北大学名誉教授，（公社）みやぎ産業振興機構テクニカルアドバイザー）司会：武田行生（東工大）
セッション2：「脚式ロボット」　(15:00～16:00) 　　　　座長　北條春夫（東工大）
15:00	ヒューマノイドロボットによる立ち上がり動作の3次元動作解析〇花井宏彰（工学院大院），松澤貴侑，髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文
15:20	傾斜面における熱歩行機構の歩容〇根本健(東京大院)，山本晃生
15:40	骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第12報：上半身を用いるYaw方向角運動量制御）〇大谷拓也（早稲田大理工学術院），宮前俊介（早稲田大院），橋本健二（早稲田大高等研究所・ヒューマノイド研究所），阪口正律（カルガリー大運動生理学部），川上泰雄（早稲田大スポーツ科学学術院），林憲玉（神奈川大工学部・早稲田大ヒューマノイド研究所），高西淳夫（早稲田大理工学術院・ヒューマノイド研究所）
セッション3：「人とロボットのインタラクション」　(16:20～17:00) 　　　　座長　菅原雄介（東工大）
16:20	患者ロボットの眼球動作〇石井洵矢（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文
16:40	笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第４報：肋骨の撫でを通じたくすぐりロボットの開発）〇岸竜宏（早稲田大理工学研究所），野澤孝司（目白大），黒岩大典（早稲田大院），下村宗一郎，鐘 ■■（女偏に亭・女偏に亭），河合雅央，日塔和宏，野村幸暉，横山裕也，セッササルバトーレ（早稲田大理工学術院），橋本健二（早稲田大高等研究所・ヒューマノイド研究所），高西淳夫
17:20	閉　会　　　　副委員長挨拶：　高西淳夫（早稲田大）
2016年度日本IFToMM会議総会　　　　　(17:10～18:00）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶北條春夫（東工大）　司会武田行生（東工大）
18:20	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※会場：早稲田大学西早稲田キャンパス 55号館 N棟1F 大会議室

第21回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2015年7月18日(土) 12:55～20:00
会　場：	東京工業大学石川台3号館3階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdf ファイル）

12:20	受付開始
12:55	開　会　　　　委員長挨拶：　北条春夫（東工大）
セッション1：「振動の計測と解析」　(13:00～13:40) 　　　　座長　木村　仁（東工大）
13:00	非線形ばね特性を有する振動系の実験的同定および高次スペクトル解析〇松本宏行（ものつくり大学），渡邉元（工学院大），根上智弘，大石久己，山川新二
13:20	遊星歯車装置の振動計測結果におけるかみあい周波数成分の側帯波の特徴〇水野雄介（東工大院），松村茂樹（東工大），北條春夫，飯野剛
セッション2：「機構と機械要素」　(14:00～15:00) 　　　　座長　八島真人（防衛大）
14:00	磁極位置決め機構を有する３次元磁気テザーシステムの設計・試作と発生力の測定〇青木仁志（東工大院），松浦大輔（東工大），武田行生
14:20	複数管路の同時制御を行う小型大流量機械式弁とその動作実験〇有田圭佑（東工大院），片岡木太郎，木村仁（東工大），伊能教夫
14:40	飛行船を用いた群行動の研究〇伯耆田悟（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，稲田喜信（東海大）
セッション3：「ロボット1」　(15:20～16:00) 　　　　座長　岡田昌史（東工大）
15:20	骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第９報：人間の脚弾性を模擬した下半身ロボットによる矢状面における片脚走行の実現）〇大谷拓也（早稲田大院），八原昌亨，橋本健二（早稲田大），宮前俊介（早稲田大院），礒道貴矢，阪口正律（カルガリー大），川上泰雄（早稲田大），林　憲玉（神奈川大），高西淳夫（早稲田大）
15:40	歯科患者ロボットの研究（多関節機構を用いた動作）〇下牧祐大（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，槇宏太郎（昭和大），宮崎芳和，丹澤豪，宮本賢一（テムザック），髙本陽一，高西淳夫（早稲田大）
セッション4：「ロボット2」　(16:20～17:20) 　　　　座長　竹村研治郎（慶應大）
16:20	歯科患者ロボットのバイタルサイン再現〇中島俊史（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，槇宏太郎（昭和大），宮崎芳和，丹澤豪，宮本賢一（テムザック），髙本陽一，高西淳夫（早稲田大）
16:40	擬似成長するヒューマノイドロボットの研究〇松澤貴侑（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文
17:00	特殊形状車輪を有する屋外移動ロボットの開発 ○石井裕之（早稲田大），田中克明，遠藤大輝，岡本侑也，黒岩大典，菅原雄介（国士舘大），高西淳夫（早稲田大）
17:20	閉　会　　　　副委員長挨拶：　高西淳夫（早稲田大）
2015年度日本IFToMM会議総会　　　　　(17:30～18:20）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶北條春夫（東工大）　司会武田行生（東工大）
18:30	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台3号館3階305号室（シンポジウム会場の隣です）

第20回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2014年5月24日(土) 9:55～19:00
会　場：	東京工業大学石川台3号館3階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdf ファイル）

9:20	受付開始
9:55	開　会　　　　委員長挨拶：　北条春夫（東工大）
セッション１：「計測・解析・運動制御」　(10:00～11:00) 　　　　座長　佐々木健（東京大）
10:00	非線形磁気ばねモデルの実験的同定および高次スペクトル解析〇中野貴幸（工学院大），松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大），山川新二
10:20	加速度センサの個別検定および加速度データの積分変位計算〇木村　仁（東工大），加藤航大（東工大院），伊能教夫（東工大），吉田　稔（白山工業）
10:40	群知能に関する基礎研究〇清水雄太（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，稲田喜信（東海大）
セッション２：「ヒューマノイドロボット」　(11:20～12:20) 　　　　座長　武田行生（東工大）
11:20	歯科患者ロボットにおける状態変化〇濱口翔太（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，槇宏太郎（昭和大），宮崎芳和，丹澤豪，宮本賢一（テムザック），髙本陽一，高西淳夫（早稲田大）
11:40	ヒューマノイドロボットの足の柔軟自由度の力学同定 ○三上祐矢（農工大院），ベンチャージェンチャン（農工大），ムラートマ（産総研），吉田英一
12:00	骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第5報：人間の骨盤動揺と多関節脚の関節弾性を模擬した跳躍ロボット）〇大谷拓也（早稲田大院），八原昌亨，瓜生和寛，飯塚晃弘，濱元伸也，宮前俊介，橋本健二，阪口正律（カルガリー大），川上泰雄（早稲田大），林　憲玉（神奈川大），高西淳夫（早稲田大）
昼食休憩　　　(12:20～13:50)
特別講演　(13:50～14:40) 講演題目：「ロボットはなぜ生き物に似てしまうのか」講師：鈴森康一先生　東京工業大学大学院理工学研究科機械宇宙システム専攻教授司会：武田行生（東工大）
セッション３：「運動機構と精度」　(15:00～15:40) 　　　　座長　高西淳夫（早稲田大）
15:00	超音波振動によるキネマティックカップリングの位置決め再現性向上〇大岩孝彰（静岡大），柴崎尋国，寺林賢司，朝間淳一
15:20	スプリングバックとダイス間隙を考慮したパラレルメカニズムによる高精度パイプ曲げ〇川澄翔平（東工大院），武田行生（東工大），松浦大輔
セッション４：「身体運動の同定と訓練システム」　(16:00～17:00) 　　　　座長　北條春夫（東工大）
16:00	身体運動と脳波の正準相関分析による特徴抽出に関する研究〇内山瑛美子（東京大），小原潤哉（東京大院），草島育生，村井昭彦，高野　渉（東京大），中村仁彦
16:20	触覚・視覚フィードバックを組み込んだ手の訓練装置に関する研究森　崇（芝浦工大院），〇関　剛也，斎藤之男（芝浦工大），米田隆志
16:40	相関解析を用いたタスク実現のための動作特徴量の抽出〇梅澤慶介（東京大院），高野　渉（東京大），中村仁彦
17:00	閉会挨拶　　　　副委員長挨拶：　高西淳夫（早稲田大）
2014年度日本IFToMM会議総会　　　　　(17:20～18:20）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶北條春夫（東工大）　司会武田行生（東工大）
18:30	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台3号館3階305号室（シンポジウム会場の隣です）

第19回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2013年6月15日(土) 9:55～19:00
会　場：	東京工業大学石川台3号館3階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdf ファイル）

9:20	受付開始
9:55	開　会　　　　委員長挨拶：　北条春夫（東工大）
セッション１：「人間の支援」　(10:00～11:00) 　　　　座長　武田行生（東工大）
10:00	スキルレス・クレーンシステムの開発とその性能評価 ○橋爪友樹（農工大），張笑辰，霜野慧亮，田川泰敬
10:20	歯科患者ロボット－患者の状態異常時における手の再現－ ○濱口翔太（工学院大），髙信英明，鈴木健司，三浦宏文，大久保則男，槇宏太郎（昭和大学），宮崎芳和，間所　睦，丹澤　豪，宮本賢一（テムザック），高辻浩一，石井佑典，沖野晃久（オキノ工業），高西淳夫（早稲田大）
10:40	全方位ポイントクラウドによる道路情報と運転情報をつなぐ線形回帰運転者行動モデル ○廣松航平（東京大院），高野渉（東京大），中村仁彦
セッション２：「運動機構・アクチュエータ」　(11:20～12:20) 　　　　座長　北條春夫（東工大）
11:20	生物の進化を考慮した変形機構の提案 ○谷口守孝（ものつくり大院），松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大）
11:40	非円形歯車を用いた跳躍ロボットのための速比最適設計とロボットの誤差に対する性能の評価 ○竹田裕史（東工大院），岡田昌史（東工大）
12:00	A Cycloidal Motor Using Shape Memory Alloy Wires ○Donghyun HWANG (The Univ. of Tokyo), Toshiro HIGUCHI
昼食休憩　　　(12:20～13:50)
セッション３：「計測」　(13:50～14:50) 　　　　座長　岩附信行（東工大）
13:50	IMU搭載機器を用いた腕運動のパターン認識 ○青木崇（農工大院），クリッチダナ（ウォータールー大），ベンチャージェンチャン（農工大）
14:10	可変剛性機構を用いた任意物体との接触における作用力の測定 ○アドディン・パヴェル（東工大院），松浦大輔（東工大），武田行生
14:30	高次スペクトルを用いた入出力データにおける非線形振動系の周波数応答解析 ○松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大），山川新二
セッション４：「移動ロボット」　(15:10～16:10) 　　　　座長　大石久己（工学院大）
15:10	楕円型脚を有する屋外移動ロボットの開発 ○田中克明（早稲田大院），石　青，木下新一，杉田　光，石井裕之（早稲田大），菅原雄介（国士舘大），岡林誠士（早稲田大），高西淳夫
15:30	骨盤運動に着目した２足走行ロボットの開発（第２報：骨盤運動と脚弾性を活用した跳躍運動の実現） ○八原昌亨（早稲田大院），大谷拓也，瓜生和寛，飯塚晃弘，岸竜弘，遠藤信綱，橋本健二，阪口正律（早稲田大），川上泰雄，林　憲玉（神奈川大），高西淳夫（早稲田大）
15:50	群知能ロボットの研究　－全方向移動機能による群制御－ ○清水雄太（工学院大），髙信英明，鈴木健司，三浦宏文，稲田喜信（東海大学）
16:10	閉会挨拶　　　　IFToMM副委員長：　岩附信行（東工大）
2013年度日本IFToMM会議総会　　　　　(16:30～17:30）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶北條春夫（東工大）　司会武田行生（東工大）
17:40	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台3号館3階305号室（シンポジウム会場の隣です）

第18回日本IFToMM会議シンポジウム開催要項

日　時：	2012年5月12日(土) 10:20～17:10
会　場：	東京工業大学石川台3号館3階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料
プログラム：	（pdf ファイル）

10:20	受付開始
10:45	開　会　　　　委員長挨拶：　北条春夫（東工大）
セッション１：「機構と運動」　(10:50～11:50) 　　　　座長　岩附信行（東工大）
10:50	3-RPSR パラレルメカニズムを用いた複雑3次元パイプベンダーの開発－らせん形状の加工－稲田論（元東工大院），武田行生（東工大院），松浦大輔，○川澄翔平，一柳健（菊池製作所），広瀬和也
11:10	水力学的骨格を利用した柔軟繊毛ロボットの開発 ○東拓矢（東工大），木村仁，伊能教夫
11:30	非線形振動系における高次スペクトル解析の有効性について ○松本宏行（ものつくり大），竹内幸司（工学院大院），大石久己（工学院大），山川新二
昼食休憩　　　(11:50～13:20)
セッション２：「生物機能の理解と応用」　(13:20～14:40) 　　　　座長　岡田昌史（東工大）
13:20	成長するロボットの研究－人体の寸法・体重と歩行の疑似再現－ ○鈴木啓介（工学院大），髙信英明，鈴木健司，三浦宏文
13:40	動物の筋配列の機能的特性を有する四脚ロボットの機構 ○鷲塚祐希（富山県立大），大島徹，小柳健一，本吉達郎
14:00	FES を用いた人間の膝関節アクティブ粘弾性の推定 ○阪口聖也（東京農工大院），ベンチャー・ジェンチャン，林部充宏（INRIA/LIRMM），アゼベド・クリスティン
14:20	ロボット足開発のためのヒトの歩行解析 ○小川祐介（東京農工大院），ベンチャー・ジェンチャン
特別講演
15:00	「東日本大震災とロボット～本当に使えるロボット開発はどうあるべきか～」　　講師：廣瀬茂男先生（東京工業大学理工学研究科機械宇宙システム専攻教授）
セッション３：「医療・バイオエンジニアリング」　(16:10～17:20) 　　　　ベンチャー・ジェンチャン（東京農工大）
16:10	三次元磁気テザーと三自由度弾性ステージを有する非接触微粒子マニピュレーションシステム ○松浦大輔（東工大），Zhipeng ZHANG（GE グローバルリサーチセンター），Chia-Hsian MENQ(オハイオ州立大)
16:30	低侵襲脳外科手術における術野確保－操作性を考慮したマスタ・マニピュレータの製作－ ○和泉信吾（工学院大），髙信英明，鈴木健司，三浦宏文，藤江正克（早稲田大），伊関洋（東京女子医大）
16:50	強調運動提示による胸骨圧迫の運動教示と評価 ○萱島駿（東京工業大），岡田昌史
17:10	閉会挨拶　　　　IFToMM会長中村仁彦（東大）
2012年度日本IFToMM会議総会　　　　　(17:20～18:20）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶北條春夫（東工大）　司会武田行生（東工大）
18:30	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台3号館3階305号室（シンポジウム会場の隣です）

日本IFToMM会議　第17回シンポジウム

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日　時：	2011年7月16日(土) 9:55～19:00
会　場：	東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料
プログラム：

9:20	受付開始
9:55	開　会　　　　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）
セッション１：「人間の運動と力の計測」　(10:00～11:00) 　　　　座長　山本　江（東工大）
10:00	センサフュージョンを用いたマーカレスモーションキャプチャ ○榎本皓太（農工大院），ベンチャー・ジェンチャン
10:20	人間の大規模行動データベースを用いた２次元映像から３次元身体運動への復元技術 ○高野　渉(東京大），石川淳一，中村仁彦
10:40	力学同定を用いた複数の接触点における外力計算 ○川嶋雄太（農工大院），ベンチャー・ジェンチャン，河島則天（国立障害者リハ研）
セッション２：「運動機構の開発」　(11:20～12:20) 　　　　座長　岡田昌史（東工大）
11:20	変形機構を備えた玩具の設計および試作 ○谷口守孝(ものつくり大院），松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大）
11:40	リンク型可変減速機構を導入した脚機構の開発 ○野澤峻平（電通大院），丸山　央，明愛国（電通大），下条　誠
12:00	弾性ジョイントを用いた大作業領域パラレルロボットの開発 ○米本慶治（東工大院），トウセイ（元東工大院），樋口　勝（日本工大），　武田行生（東工大院）
昼食休憩　　　(12:20～13:50)
セッション３：「振動および機械要素」　(13:50～14:50) 　　　　座長　岩附信行（東工大）
13:50	高次スペクトルを用いた非線形振動系における実験解析 ○松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大），山川新二，芝崎達朗，村岡広基
14:10	フォイル軸受の静特性，動特性及び温度特性の解析手法の提案 ○馮凱(東工大精研），金子成彦（東京大），松村茂樹（東工大精研），北條春夫
14:30	ブルドンチューブアクチュエータ（BTA）による駆動システムの研究 ○大西謙吾（東京電機大），大島　徹（富山県立大），東原孝典（高松義肢製作所），　斎藤之男（元東京電機大）
セッション４：「アクチュエータ」　(15:10～16:10) 　　　　座長　中村仁彦（東京大）
15:10	マンタの動きを模倣したソフト水中ロボットの開発 ○大阪拓真（電通大院），新竹　純（電通大），明愛国，下条　誠
15:30	回転形変圧器による静電モータの駆動に関する研究 ○金山史彰（東京大），細畠拓也，山本晃生，樋口俊郎
15:50	水力学的骨格を利用したアクチュエータ並列配置型駆動機構 ○木村　仁(東工大），松崎拓哉，片岡木太郎，伊能教夫
16:10	閉　会　　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）
２０１１年度日本IFToMM会議総会　　　　　(16:30～17:30）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）　司　会：　　　岩附信行（東工大）
17:40	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台３号館３階305号室（シンポジウム会場の隣です）

日本IFToMM会議　第16回シンポジウム

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日　時：	2010年11月 6日(土) 10:40～19:20
会　場：	東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料
プログラム：

10:00	受付開始
10:40	開　会　　　　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）
セッション１：「変・減速機と振動」　(10:45～11:45) 　　　　座長　岩附信行（東工大）
10:45	周波数調整時の組立誤差を排除した遠心振子式動吸振器の歯車装置への適用 ○松村茂樹（東工大），北條春夫
11:05	高次スペクトル解析を用いた非線形振動系のマッピング ○松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大），山川新二
11:25	搬送装置用可変速装置に関する研究 ○小森雅晴（京都大），姜　晶哲，竹岡　郁，木村幸彦
昼食休憩　　　(11:45～13:00)
特別講演　（13:00～13:50）
講　師:	斉藤之男先生（日本IFToMM会議実行委員会副委員長）
講演題目:	福祉機器の技術革新と近未来の義肢・装具技術
講演概要:	2010年現在で2800万人に達する65歳以上の高齢化は，今後の介護・介助に対し不安を投げかけている．それは、福祉を支える技術の幅が広いばかりではなく開発手法に問題があり，そのため実用化された例は少ない．なぜ進まないのか？この問題は日本ばかりではなく，先進国の抱える問題でもある．特に，産業界が進めてきた福祉機器技術は高齢者に受け入れられてない．本講演では，この問題を左右する底辺のニーズと産業界との技術格差を，事例をもとに段階的に吟味し，近未来の義肢・装具を例に必要な技術を提唱する．
講演資料:	斉藤先生のご厚意により講演論文ならびに資料写真を公開します．下記からダウンロード願います． [講演論文PDF] [資料写真PDF]
司　会:	北條春夫（東工大）
セッション２：「ロボット機構」　(14:00～14:40) 　　　　座長　中村仁彦（東京大）
14:00	誤差の検出・補償機能を有する2自由度回転パラレルメカニズムの総合 ○岡村　潤（東工大院），花ケ崎秀太，武田行生（東工大）
14:20	歯科患者ロボット　－全身動作と脚部の再現－ ○大久保則男(工学院大），高信英明，鈴木健司，三浦宏文，石黒貴士，　槇宏太郎（昭和大），宮崎芳和，間所睦，丹澤豪，宮本賢一（㈱テムザック），　高辻浩一，石井佑典，沖野晃久（オキノ工業㈱），高西淳夫（早稲田大）
セッション３：「人間の運動と制御」　(15:00～16:00) 　　　　座長　伊能教夫（東工大））
15:00	人間行動の統計モデリングを通じた大規模運動データベースの構造設計 ○高野　渉（東京大），今川洋尚，中村仁彦
15:20	交差流の時間・空間周波数を利用した歩行者制御 ○山本江（東工大），岡田昌史
15:40	静油圧駆動ウェアラブルデバイスの発揮力測定を用いないアシスト制御 ○神永　拓（東大），田中宏和，中村仁彦
セッション４：「ロボット制御」　(16:20～17:00) 　　　　座長　八島真人（防衛大）
16:20	ロボットの運動生成のための力学的アナロジー ○宮嵜哲郎（東工大院），岡田昌史（東工大）
16:40	群知能ロボットの研究　－飛行船ロボットと地上移動ロボットによる群行動－ ○飯田真澄（工学院大），高信英明，鈴木健司，三浦宏文，二上将直，遠藤智博，　稲田喜信(東海大）
17:00	閉　会　　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）
２０１０年度日本IFToMM会議総会　　　　　(17:10～17:40）　　（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）　司　会：　　　岩附信行（東工大）
17:50	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台３号館３階305号室（シンポジウム会場の隣です）

日本IFToMM会議　第15回シンポジウム

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日　時：	2009年 7月11日(土) 13:05～17:10
会　場：	東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料

12:30	受付開始
13:05	開　会　　　　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）
セッション１：「ロボティクス」　(13:10～14:10) 　　　　座長　岡田昌史（東工大）
13:10	誤差補償装置を搭載した3－URU形３自由度回転パラレルメカニズムの開発 ○松田聡一郎（東工大院），武田行生（東工大），樋口　勝
13:30	二関節筋型アクチュエータを搭載した二足歩行ロボットの安定性の研究 ○藤本光太郎（東電大院），斎藤之男（東電大），梅村敦史
13:50	ヒューマノイドロボットの転倒防止のための俊敏な踏み出しスイッチング制御 ○山本　江（東京大院），中村仁彦（東京大）
セッション２：「ダイナミクス・精度」　(14:30～15:50) 　　　　座長　岩附信行（東工大）
14:30	磁気を利用した非線形振動系における高次スペクトル解析 ○松本宏行（ものつくり大），小野寺佑人（（株）マキタ），大石久己（工学院大），山川新二
14:50	閉リンク系の静力学による機構総合と衝撃吸収のための脚機構設計 ○武石　純（東工大院），岡田昌史（東工大）
15:10	超音波振動によるリニアボールガイドの摩擦力制御に関する研究（第４報） ○大岩孝彰（静岡大），Aizat
15:30	ウェッジアーティファクトを用いたギヤチェッカー精度評価法） ○小森雅晴（京都大），竹岡　郁，岡本和彦，久保愛三，大澤尊光（産総研），佐藤　理，高辻利之
セッション３：「ロボット応用」　(16:10～17:10) 　　　　座長　武田行生（東工大））
16:10	管内移動ロボットの姿勢角センサによる管内位置同定と走行制御 Savaruj Naramonthon（日産自動車），○岩附信行（東工大）
16:30	低侵襲脳外科手術における空間確保　－操作性を考慮したマスタ系の開発－ ○赤羽陽介（工学院大），高信英明，鈴木健司，三浦宏文，松村秀太，川満美佳，岡本　淳（早稲田大），藤江正克，伊関　洋（東京女子医大）
16:50	人間形サキソフォン演奏ロボットの開発－新型口唇部による音圧範囲の拡大および人間型ハンドの設計・製作－ ○石川慎平（早稲田大），山本哲郎，竹内政晃，PETERSEN Klaus，SOLIS Jorge，高西淳夫
18:20	閉　会　　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）
２００９度日本IFToMM会議総会（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）(17:20～18:00）　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）　司　会：　　　岩附信行（東工大）
18:10	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台３号館３階305号室（シンポジウム会場の隣です）

日本IFToMM会議　第14回シンポジウム

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日　時：	2008年 7月12日(土) 8:55～18:20
会　場：	東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料

8:30	受付開始
8:55	開　会　　　　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）
セッション１：「ロボットマニピュレータの制御」　(9:00～10:00) 　　　　座長　伊能教夫（東工大）
9:00	手先誤差の発生方向を考慮したアーム軌道生成 ○山脇　輔（防衛大），八島真人
9:20	繰り返し最適化学習によるダイナミックマニピュレーションの制御 ○宮下英之（防衛大），山脇　輔，八島真人
9:40	位置を保持したシリアルロボットの手首特異点通過ビョンジュ・リー（KAIST），若狭　誠（東京大院），○杉本浩一（東工大)
セッション２：「医療支援・福祉機器」　(10:10～11:10) 　　　　座長　中村仁彦（東京大）
10:10	バイラテラルサーボを用いたリハビリテーションハンドの研究 ○吉村忠史（東京電機大院），斎藤之男（東京電機大），梅村敦史，東原孝典（高松義肢製作所）
10:30	歯科患者ロボット　～治療時における腕動作～ ○石黒貴士（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，尾又章斗，高橋文彦，間所　睦（昭和大），丹澤　豪，宮崎芳和，槇宏太郎，沖野晃久（オキノ工業），高西淳夫（早稲田大）
10:50	単一トロカール組立による腹腔内組立式圧排ハンドのための駆動機構 ○大﨑幹生（東工大院），小俣　透（東工大），高山俊男，大谷俊樹（東京医歯大），小嶋一幸，高瀬浩造，田中直文
セッション３：「変形・進化するロボット」　(11:20～12:20) 　　　　座長　八島真人（防衛大）
11:20	群知能ロボットの研究　～集積型移動機構の開発～ ○二上将直（工学院大院），髙信英明（工学院大），稲田喜信（JAXA），時田拓明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文
11:40	力学環境に適応変形する群ロボットの開発　～制御アルゴリズムの数値的表現と動作実験～ ○鈴木陽介（東工大院），伊能教夫（東工大），木村　仁，小関道彦
12:00	成長するロボットの研究　～身長・体重・体形可変機構の設計～ ○今井英範（工学院大院），髙信英明（工学院大），横田景史，鈴木健司，三浦宏文
12:20～13:20　昼食休憩
特別講演　（13:20～14:00）
講　師:	樋口俊郎東京大学大学院工学研究科精密機械工学専攻教授日本IFToMM会議実行委員, 2007 IFToMM Award of Merit受賞
講演題目:	新アクチュエータ開発研究の動向
司　会:	岩附信行（東工大）
セッション４：「ロボット機構」　(14:10～15:10) 　　　　座長　斉藤之男（東京電機大）
14:10	円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発　～球状全方向車輪"Omni-Ball"の発展型機構として～ ○多田隈建二郎（電通大），多田隈理一郎（産総研），木下宏晃（東北大），永谷圭司，吉田和哉，Karl Iagnemma（MIT）
14:30	ヒューマノイドロボット設計における重量軽減化を目的としたアクチュエータ数の低減化 ○清水洋介（東工大院），森田堅次郎，岡田昌史（東工大）
14:50	最大位置決め誤差推定に基づくロボットの最適キャリブレーション井本淳一（元東工大院），○武田行生（東工大），斎藤秀伸（菊池製作所），一柳　健
セッション５：「マイクロメカニクス／メカニズム」　(15:20～16:00) 　　　　斎木康平（富士重工）
15:20	ECFジェットを用いたマイクロ人工筋セルの集積化 ○矢島史也（東工大院），横田眞一（東工大），竹村研治郎（慶應大），枝村一弥（新技術マネイジメント）
15:40	表面張力を利用した液滴分離の研究 ○村山達哉（工学院大院），鈴木健司（工学院大），髙信英明，三浦宏文
セッション６：「ダイナミクス」　(16:10～17:10) 　　　　座長　北條春夫（東工大）
16:10	翼軸連成曲げ振動の実験的検証 ○姉川憲永（防衛大），藤原浩幸（防衛大），松下修己
16:30	動吸振器による油軸受ロータのオイルウィップ不安定の抑制と安定性評価 ○藤原浩幸（防衛大），大山寛人，松下修己
16:50	超音波振動によるリニアボールガイドの摩擦力制御に関する研究（第２報） ○大岩孝彰（静岡大），田島　光
セッション７：「歯車」　(17:20～18:20) 　　　　座長　大岩孝彰（静岡大）
17:20	単純形状部品の自己整列を利用したナノ精度ピッチマスターゲージの開発 ○小森雅晴（京都大），大澤尊光（産総研），佐藤　理，竹岡　郁（京都大），木天　孝，白崎大輔，近藤余範（東工大）
17:40	自動車用ハイポイドギヤの実測歯面の実歯当り解析システム飛澤圭一郎（富士重工），狩野正樹，○斎木康平
18:00	大振幅時でも等時性のある遠心振子式動吸振器の歯車装置への適用 ○松村茂樹（東工大），北條春夫
18:20	閉　会　　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）
２００８年度日本IFToMM会議総会（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）(18:25～19:10）　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）　司　会：　　　岩附信行（東工大）
19:20	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台３号館３階305号室（シンポジウム会場の隣です）

日本IFToMM会議　第13回シンポジウム

[PDF version]

日　時：	2007年 7月12日(木) 8:25～18:30
会　場：	東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（304号室）
聴講料：	無　料

8:10	受付開始
8:25	開　会　　　　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）
セッション１：「パラレルメカニズム」　(8:30～ 9:50) 　　　　座長　中村仁彦（東京大）
8:30	3-URU形回転3自由度パラレルメカニズムの運動学特性および静力学特性の評価と最適設計 ○花ヶ崎秀太(東工大)，武田行生，フダ・シャムスル
8:50	3-5R形並進3自由度空間パラレルメカニズムの実用作業領域に基づく最適設計 ○田邊雅隆(東工大)，武田行生，フダ・シャムスル
9:10	Sensitivity Analysis of a 3-5R Type Pure Rotational Parallel Mechanism with Respect to Joint Axes Error ○Syamsul HUDA (Tokyo Tech) , Yukio TAKEDA
9:30	人間搭乗型２足歩行ロボットにおけるスチュワート・プラットフォーム型脚機構の最適化設計と評価橋本健二（早稲田大院），菅原雄介（早稲田大学理工研），○服部賢太郎（早稲田大院），林憲玉（神奈川大），高西淳夫（早稲田大）
セッション２：「ダイナミクス」　(10:00～11:00) 　　　　座長　木村康治（東工大）
10:00	高次スペクトルを用いた非線形振動系における解析（磁気を利用した実験モデルについて） ○松本宏行（ものつくり大），小野寺祐人（マキタ），大石久己（工学院大），山川新二
10:20	モード別開ループ伝達関数によるモード減衰比推定方法 ○大山寛人(防衛大)，姉川憲永，藤原浩幸，松下修己
10:40	磁力支持天秤装置による付加質量推定～弾性体の付加質量～ ○藤原浩幸(防衛大)，松下修己
セッション３：「機構の運動解析・力学解析」　(11:10～12:10) 　　　　座長　八島真人（防衛大）
11:10	トリポード，ツェッパ等速継手系の回転角誤差および動力伝達軸の3次元運動渡辺克巳（山形大），○工藤啓克（山形大院），村上勝彦（ファナック）
11:30	構造的特異性による機構の零剛性とこれを利用したトルク伝達のための非線形剛性特性機構 ○岡田昌史（東工大），紀晋太郎
11:50	遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボット～段差通過時の力学解析～ ○宮川豊美（東芝研究開発センター），岩附信行（東工大）
特別講演１　（12:20～13:00）
講　師:	Prof. Marco Ceccarelli IFToMM Secretary General 2004-2007, IFToMM President 2008-2011, Laboratory of Robotics and Mechatronics, University of Cassino, Italy
講演題目:	What is old in what is new in MMS research
司　会:	中村仁彦（東京大）
13:00～14:20　昼食休憩
特別講演２　（14:20～15:00）
講　師:	林　輝（株）小笠原プレシジョンラボラトリー技術顧問日本IFToMM会議元実行委員長, IFToMM Honorary member 東京工業大学名誉教授
講演題目:	日本におけるIFToMMの生い立ち
司　会:	北條春夫（東工大）
セッション４：「アクチュエーションおよび精密計測」　(15:10～16:10) 　　　　座長　斎藤之男（東京電機大）
15:10	水力学的骨格を利用した移動ロボット MOLOOP の開発 ○丸山大輔（東工大），木村　仁，小関道彦，伊能教夫
15:30	マイクロ繊毛アクチュエータの作成と駆動実験 ○岩附信行（東工大），森川広一，西田吉人（東工大院），田辺龍太
15:50	ピッチ測定機検査校正用高精度アーティファクトの研究 ○小森雅晴(京都大)，大澤尊光（産総研），佐藤理，木天孝（京都大），白崎大輔，高辻利之（産総研）
セッション５：「ロボティクス」　(16:20～17:20) 　　　　座長　岩附信行（東工大）
16:20	人間形フルート演奏ロボットの開発～新型口唇部および舌部を有する頭部機構と吹鳴音の明瞭化～ ○山本哲郎（早稲田大院），谷口公一，二宮武司，Solis Jorge（早稲田大），若松久仁光，佐藤昌子（東京吹奏楽団），高西淳夫（早稲田大）
16:40	ハイドロスタティックトランスミッションを用いた駆動機構をもつロボットハンドの開発 ○神永拓（東京大），山本泰地，小野惇也，中村仁彦
17:00	拮抗駆動ロボットのための学習制御 ○梅村敦史（東京電機大），羽根吉寿正，斎藤之男，薬袋浩一
セッション６：「医療支援・福祉機器」　(17:30～18:30) 　　　　座長　伊能教夫（東工大）
17:30	筋電位の取得位置が動作識別確率に及ぼす影響 ○西川佳男（拓殖大），安達哲弘，森田哲史，倉林準（千葉医療福祉専門学校），香川美仁（拓殖大）
17:50	腹腔鏡手術トレーニングシステム及び手術支援ロボットへの応用 ○坂井俊哉（東京電機大），斎藤之男，梅村淳史
18:10	小動物生体細胞観察のための蛍光顕微鏡画像安定化 ○李盛温(東京大），中村仁彦，山根克，東條剛, 高橋誠也（オリンパス），谷川慶，高橋一
18:30	閉　会　　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）
２００７年度日本IFToMM会議総会（Young Investigator Fund Best Paper Award表彰式含む）(18:35～19:20）　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）　司　会：　　　岩附信行（東工大）
19:30	技術交流会 ※参加費5,000円（学生無料） ※※ 会場：東京工業大学石川台３号館３階305号室（シンポジウム会場の隣です）

日本IFToMM会議　第12回シンポジウム

日　時：	２００６年６月３０日（金）８：５５～１８：００
会　場：	東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（３０４号室）
聴講料：	無　料

8:40	受付開始
8:55	開　会　　　　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）
セッション１：「機構の解析」　(9:00～10:20) 　　　　座長　北條春夫（東工大）
9:00	大きな把持力が得られる直動機構 ○高木　健（東工大院），小俣　透（東工大）
9:20	歯切り加工する等高歯ハイポイドギヤの３次元歯面形状解析 ○狩野正樹（富士重工業），飛澤圭一郎，斎木康平，横山剛士，小野　晃
9:40	万年時計の機構解明 ○横田泰宏（(株)東芝），吉田充伸，羽藤武宏，久保田裕二，鈴木一義（国立科学博物館）
10:00	超柔軟要素を利用したマニピュレーションの提案 ○鈴木高宏（東京大），蛯原裕治（トヨタ自動車），鈴木崇裕（三菱電機）
セッション２：「ロボットの運動軌道生成」　(10:30～11:50) 　　　　座長　伊能教夫（東工大）
10:30	軌道アトラクタ設計によるロボットの運動創発とタップダンスロボットの制御　－力学特性の大きな変化を伴う運動への適用－ ○村上健治（東工大），岡田昌史，岩附信行
10:50	厳しい時間拘束下で多様に接地状態を変化させるヒューマノイドロボットの脚動作計画 ○山本　江（東京大），杉原知道（東京大），中村仁彦
11:10	冗長シリアルマニピュレータの運動空間分解制御 ○滝　康嘉（東工大院），杉本浩一（東工大）
11:30	ヒューマノイドロボットにおける人とインタラクションを通じたコミュニケーションモデルの獲得 ○高野　渉（東京大），山根　克，中村仁彦
セッション３：「ダイナミクス」　(12:00～13:00) 　　　　座長　八島真人（防衛大）
12:00	高次スペクトル解析を用いた非線形振動系の解析 ○松本宏行（ものつくり大），小山智良（ケーヒン），大石久己（工学院大），山川新二
12:20	防振工具に関する研究 ○藤原浩幸（防衛大），松下修己，田村太宏（防衛大院）
12:40	超音波振動を用いたアクティブエアベアリング（第7報）－直動エアガイドの制御－ ○大岩孝彰（静岡大），鈴木良輔
13:00～14:20　昼食休憩
特別講演　（14:20～15:00）
講　師:	倉林活夫先生（米国ミシガン大学工学部機械工学科，電気工学科兼任準教授）
講演題目:	分子生物マイクロ・ナノハイブリッドデバイス　－　パワーエクストラクションとバイオセンシングにむけて　－
講演概要:	ナノメートルスケールの分子マシンである生体分子モータは，生化学エネルギーを機械的な運動に変換する機能を持つタンパク質である．こうした分子マシンによって，生化学物質移動や細胞運動といった現象が生物の営みとして行われているのである．最近のナノテクノロジー研究分野の動向のひとつとして，人工的に作られた工学構造体に生体分子を搭載するといった，新しいハイブリッド型のデバイス開発が活発に行われつつある．生体分子を用いたナノスケールの機械的構造物の移動操作を示すことによって，生命の持つ高エネルギー変換効率生体分子を人工物の運動に応用する新しい科学技術のデモンストレーションを行うことができる．本講演では，生体分子を用いたナノ・マイクロメートルスケールでの出力とバイオセンシングに関して，ミシガン大学で行った最近の研究の成果を紹介するとともに，技術的な将来展望と課題について解説する．
司　会:	岩附信行（東工大）
セッション４：「マイクロ機構・アクチュエータ」　(15:10～16:10) 　　　　座長　斎藤之男（東京電機大）
15:10	水熱合成法によるマイクロ繊毛アクチュエータの圧電薄膜の形成 ○森田堅次郎（東工大院），岩附信行（東工大），森川広一
15:30	射出成形製パンタグラフ機構の大変形ヒンジの長寿命化 ○齋藤靖之（東工大院），神谷大揮（東工大精研），堀江三喜男
15:50	静電アクチュエータの小型ズームカメラシステムへの応用 ○秋葉敏克（(株)東芝），古賀章浩，吉田充伸，嶋　康男，服部俊介
セッション５：「バイオメカニクスおよび福祉機器の開発」　(16:20～18:00) 　　　　座長　杉本浩一（東工大）
16:20	フリークライミングのバイオメカニクス－クライミング姿勢の数理モデル化－ ○大滝義彦（東工大院），小関道彦，木村　仁，伊能教夫
16:40	Passive Stiffness Estimation of Human Joints and its Medical Applications Based on Musculoskeletal Dynamics Model and Motion-Capturing ○Gentiane VENTURE(Univ. of Tokyo), Yoshihiko NAKAMURA and Katsu YAMANE
17:00	リハビリテーションアーム及び下肢動力装具の研究 ○鉢村　瞬（東京電機大），Thomas MAIRE(ENSMM), 斎藤之男（東京電機大），羽根吉寿正，音琴　浩
17:20	触覚GUIを可能とする視覚障害者用入出力装置の開発 -第三試作機の概要・実験- ○島田茂伸（都産技研），長澤　俊（電通大）篠原正美（産総研），清水　豊（電通大），下条　誠
17:40	バイラテラルサーボの基礎実験とパワーウィンドウへの応用研究 ○小泉真吾（東京電機大），斎藤之男，田島孝光（本田技研），大川　司
18:00	閉　会　　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）
２００６年度日本IFToMM会議総会　（18:05～18:40）　委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）　司　会：　　　岩附信行（東工大）
19:00	懇親会（ビアパーティ） ※参加費5,000円（学生無料） ※会場：東京工業大学１号館６階機械知能システム学科セミナー室（655号室）

日本IFToMM会議　第11回シンポジウム

日　時：

２００５年６月１７日（金）　９：００～１８：００

会　場：

東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（304号室）

聴講料：

無　料

８：４０　受付開始
８：５５　開　会　　　　　　　　委員長挨拶：　三浦宏文（工学院大）

セッション１：「ダイナミクス」
　　　　座長　木村康治（東工大）　（９：００～１０：００）

　９：００

高次スペクトル解析を用いた非線形振動系のマッピング
○松本宏行（ものつくり大），大石久己（工学院大），山川新二

　９：２０

Ｑ値関数の提案と磁気軸受制御系の減衰評価
○藤原浩幸（防衛大），伊藤誠（防衛大院），池永成毅，松下修己（防衛大）

　９：４０

磁気軸受形オーバハングロータシステムのＱ値評価と回転試験
○伊藤　誠（防衛大院），藤原浩幸（防衛大），松下修己

セッション２：「シミュレーション」
　　　　座長　岡田昌史（東工大）（１０：１０～１１：１０）

１０：１０

運動学習支援のための脊髄神経情報処理手法
○大武美保子（東京大），中村仁彦

１０：３０

メカトロニクス機器・制御ファームウェアのシミュレーション環境
○本橋聖一（インターデザイン・テクノロジー），吉田充伸（東芝），
堺　浩（東芝ソシオシステムズ）

１０：５０

パラレル機構の運動解析における相反空間と双対空間
○杉本浩一（東工大），ハディー・タバコリ・ニア（シャリフ工科大），榎本敦子（日立）

セッション３：「機構解析」
　　　　座長　大岩孝彰（静岡大）（１１：２０～１２：２０）

１１：２０

トリポード，ツェッパ等速継手系の動力伝達軸の三次元運動解析
○松浦尚志（山形大院），渡辺克巳（山形大），村上勝彦（山形大院）

１１：４０

球面ゴムタイヤを用いた全方向移動機構
○圓戸辰郎(東京大院)，中村仁彦（東京大）

１２：００

Hydraulic Lost Motion機構を持つ往復動ポンプの流量制御
　小西義昭（日機装，）○内藤　亮（長岡技科大院）

１２：２０

昼食

セッション４：「計測・センシング」
　　　　座長　杉本浩一（東工大）　（１３：５０～１５：１０）

１３：５０

光ファイバを用いた３Ｄタッチプローブに関する研究
～小型プローブの試作～
○大岩孝彰（静岡大），田中俊雄

１４：１０

振動法による薄膜のヤング率測定
○藤垣吉章（工学院大院），鈴木健司（工学院大），三浦宏文，髙信英明，
栗田昌幸（日立）

１４：３０

２次元荷重分布中心位置検出触覚センサによる２足歩行ロボットのZMP検出
○荒木拓真（電通大院），谷保勇樹（電通大院），下条　誠（電通大）

１４：５０

磁力支持天秤装置を用いた流体中物体の動特性測定
～球体と回転楕円体の付加質量推定～ ○藤原浩幸（防衛大），小林政洋，松下修己

１５：１０

休憩

セッション５：「機構設計」
　　　　座長　伊能教夫（東工大）　（１５：３０～１６：５０）

１５：３０

負荷感応無段変速機を用いた100g・100N指の開発
○高木　健（東工大院），小俣　透（東工大）

１５：５０

メカトロニクスに頼らない歩行スピード追随型ニージョイントの開発
○月城慶一（オットーボック・ジャパン株式会社）

１６：１０

はすば歯車装置のギヤノイズ発生メカニズムの実験研究
○渡辺　健（富士重工スバル技術研究所），三好慶和，斎木康平

１６：３０

効率およびトルク容量向上を目的としたシャフトドライブＣＶＴの設計
○成田幸仁(東北大院），山中　将(東北大），井上克己

セッション６：「ロボットの運動制御」
　　　　座長　八島真人（防衛大）　（１７：００～１８：００）

１７：００

誤差履歴線形和学習に基づく超多自由度ロボットの運動制御
○松浦大輔（東工大院），岩附信行（東工大），岡田昌史

１７：２０

大作業領域を有するキャスティングマニピュレータの運動制御
（高速でのグリッパ投射実験とその解析）
泉慎介（元東工大院），○武田行生（東工大），樋口　勝

１７：４０

力学環境に適応変形する群ロボットシステム
○鈴木陽介（東工大院），木村　仁（東工大），小関道彦，伊能教夫

１８：００

閉会　　　副委員長挨拶：　北條春夫（東工大）

２００５年度日本ＩＦＴｏＭＭ会議総会　　（１８：０５～１８：４０）

	委員長挨拶：	三浦宏文（工学院大）
	司　会：	岩附信行（東工大）

１９：００

懇親会（ビアパーティ）
※参加費５，０００円（学生無料）
於東京工業大学石川１号館６階機械知能システム学科セミナー室(655号室)

日本IFToMM会議　第10回シンポジウム

日　時：

２００４年６月２５日（金）　９：３０～１８：００

会　場：

工学院大学新宿校舎１１階第５会議室

聴講料：

無　料

９：３０　受付開始
９：５０　開　会　　　　　　　　委員長挨拶：　三浦宏文（工学院大）

セッション１：「生体／医療用ロボティクス」
　　　　座長　杉本浩一（東工大）　（１０：００～１１：００）

１０：００

カイコハンドリングロボットの研究
髙信英明（工学院大），○相澤知成（工学院大院），渡邉恭成，石原　裕，
大浦正伸（農業生物資源研究所）

１０：２０

体性感覚情報処理のための脊髄神経系筋支配モデル
○大武美保子（東京大），中村仁彦

１０：４０

内視鏡挿入ロボットの研究
～微小圧力制御によるバイラテラルサーボシステム～
○音琴　浩（東京電機大），斎藤之男，本椙俊介（オリンパス），田島孝光（本田技研）

セッション２：「バイオ／ヒューマノイドロボット」
　　　　座長　斎藤之男（東京電機大）（１１：１０～１２：１０）

１１：１０

アメンボの内部構造を規範としたロボットの研究
髙信英明（工学院大），○小平圭佑（工学院大院），竹田ひとみ

１１：３０

コオロギを規範とした跳躍ロボットの研究
髙信英明（工学院大），○内田千春（工学院大院），野浦康司

１１：５０

全身協調反力操作によるヒューマノイドロボットの高機動化制御
○杉原知道(東京大) ，中村仁彦

１２：１０

昼食

特別講演　司会　岩附信行（東工大）　（１３：３０～１４：３０）

「波動歯車装置の発明からの展開と現状について」
石川昌一（ハーモニックドライブシステムズ株式会社）

講演要旨：

1959年の米国での発明に始まり，日本への技術導入以後，
各種改良をへて，波動歯車装置の現段階の到達点を述べる

セッション３：「振動解析と機械システム設計」
　　　　座長　岩附信行（東工大）　（１４：４０～１６：００）

１４：４０

高次スペクトル解析を用いた非線形振動系の同定
～非線形のマッピングに関する検討～
○松本宏行（ものつくり大学），大石久己（工学院大），山川新二

１５：００

機関実働時のクランク軸系の後端曲げ振動に及ぼすねじりダンパの効果
○山内孝宏（東北大院），井上克己（東北大），山中　将，大石久己（工学院大）

１５：２０

小歯数ギヤを用いた高性能トランスミッションの開発
○斎木康平（富士重工），塚　義友，竹内良彦

１５：４０

磁気軸受システムの安定余裕評価
○伊藤　誠(防衛大院)，藤原浩幸(防衛大)，松下修己

セッション４：「ロボット機構の解析」
　　　　座長　中村仁彦（東京大）　（１６：１０～１７：３０）

１６：１０

6軸シリアルマニピュレータにおける多重特異点の通過特性
○滝　康嘉（東工大院），杉本浩一（東工大）

１６：３０

R-S-S連鎖の運動学解析に基づく
3R-R-S空間パラレルマニピュレータの速度・加速度解析
○星野竜二（東工大院）, 岩附信行（東工大）,　森川広一

１６：５０

位置と姿勢を分離した6自由度空間パラレルメカニズムの開発
○武田行生（東工大），上山孔司（元東工大），牧　由久（東工大），樋口　勝，杉本浩一

１７：１０

機構解析におけるレンチの表現法についての考察
杉本浩一（東工大）

１７：３０

閉会　　　副委員長挨拶：　中村仁彦（東京大）

平成１６年度日本ＩＦＴｏＭＭ会議総会　　（１７：４０～１８：１０）

	委員長挨拶：	三浦宏文（工学院大）
	司　会：	岩附信行（東工大）

１８：３０

懇親会（ビアパーティ）
※参加費５，０００円（学生無料），　於工学院大学新宿校舎１１階第５会議室

日本IFToMM会議　第９回シンポジウム

日　時：

２００３年６月２７日（金）　９：３０～１８：００

会　場：

工学院大学新宿校舎２８階第４会議室

９：３０　受付開始
９：５０　開　会
委員長挨拶：　三浦宏文（工学院大）

セッション１：「移動ロボット」　　　　　　（１０：００～１１：２０）
　座長　八島真人（防衛大）

１０：００　水上走行機械の足部駆動機構
　　　　　　○樋口　勝(東工大)，武田行生，田中秀生(アルモニコス)，舟橋宏明(芝浦工大)

１０：２０　自励駆動2足走行のシミュレーション研究
　　　　　　○小野京右（東工大），姚　暁峰

１０：４０　２台の自律型移動ロボットによるテザーを利用した協調搬送
　　　　　　伊能教夫（東工大），○小関道彦，菊池　竜，鈴木尊文

１１：００　魚群を規範とした小型移動ロボットによる群知能の研究
　　　　　　○愛甲哲弘（工学院大），後藤寛勝，水越陽一，髙信英明, 三浦宏文

１１：３０　特別講演：　　　　　　　　　　　司会　岩附信行（東工大）
　　　　　　Multi-robot manipulation: Force closure, form closure and object closure
　　　　　　　Prof. Vijay Kumar
　　　　　　　　Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics
　　　　　　　　University of Pennsylvania, USA
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　［講演概要］

１２：１０～１３：１０　（昼食休憩）

セッション２：「ロボットの制御」　　　　　（１３：１０～１４：３０）
　座長　斉藤之男（東京電機大）

１３：１０　線形制御則に基づく超多自由度ロボットの学習制御
　　　　　　島田洋一（小松製作所），○松浦大輔（東工大），森川広一，岩附信行

１３：３０　転がり・滑り接触を利用した多指ハンドのランダム計画
　　　　　　○八島真人（防衛大）

１３：５０　舌型ロボットの研究
　　　　　　○丹代忠芳（工学院大），田中克哉，齊藤　聡，髙信英明, 三浦宏文

１４：１０　脳外科手術用マスタ・マニピュレータの研究
　　　　　　○石原　裕（工学院大），山本明広，吉沢直之，髙信英明, 三浦宏文，
　　　　　　　伊関　洋(東京女子医大)，藤江正克（早稲田大），岡本　淳

　休　憩　（１４：３０～１４：４０）

セッション３：「機械要素の解析と設計」　　（１４：４０～１５：４０）
　座長　伊能教夫（東工大）

１４：４０　直交軸出力形歳差運動ボール減速機の機構解析
　　　　　　○寺田英嗣（山梨大）

１５：００　ディスク形傾斜スリップローラクラッチの特性解析
　　　　　　　馮　明（日本電産)，○小野京右（東工大），三村建治（MIM Engineering）

１５：２０　変速機用歯車の実歯面形状評価システム
　　　　　　○斎木康平(富士重工業), 大西康晴, 丸山圭一

　休　憩　（１５：４０～１５：５０）

セッション４：「リンク機構の解析と設計」　（１５：５０～１６：５０）
　座長　寺田英嗣（山梨大）

１５：５０　操舵・車輪懸架機構の運動特性解析
　　　　　　○南後　淳（山形大），紺野　寛

１６：１０　拘束条件の加工誤差感度評価に基づく閉リンク機構の設計法
　　　　　　○村井昭彦(東大)，中村仁彦

１６：３０　ヒンジとリンクの一体化射出成形パンタグラフ機構におけるヒンジの耐疲労性
　　　　　　○堀江三喜男（東工大），冨松将, 神谷大揮，杉原輝哉

　休　憩　（１６：５０～１７：００）

セッション５：「振動の解析と制御」　　　　（１７：００～１８：００）
　座長　小野京右（東工大）

１７：００　高次スペクトルを用いた非線形減衰振動系の同定に関する研究
　　　　　　○松本宏行（ものつくり大），青木繁和（工学院大），大石久己，
　　　　　　　山川新二

１７：２０　磁気軸受型弾性ロータのモード制御法
　　　　　　○藤原浩幸(防衛大)，伊藤　誠，高橋直彦(日立インダストリイズ)，
　　　　　　　蛯名耕士(防衛大)，松下修己

１７：４０　磁気軸受型弾性ロータの回転試験
　　　　　　○伊藤　誠(防衛大)，藤原浩幸，松下修己

１８：１５　　平成１５年度日本ＩＦＴｏＭＭ会議総会

　　　委員長挨拶：　三浦宏文（工学院大）
　　　　　司　会：　岩附信行（東工大）

１８：５０　　懇親会（ビアパーティ）
※参加費５，０００円（学生無料），　於低層棟８階ファカルティクラブ

［特別講演概要］
Multi-robot manipulation: Force closure, form closure and object closure

by Prof. Dr. Vijay Kumar
Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics
GRASP Laboratory, University of Pennsylvania

Robots have been used for manipulating objects for over four decades.
In industrial applications, special purpose end effectors are designed
depending on the object and application in question. By using multiple
robots however, it is possible to have standardized modular robots
that can be reconfigured to manipulate large or heavy objects without
using special purpose end effectors. This talk presents three
paradigms of manipulation. Force closure requires the payload forces
to be counteracted by end effector forces. Form closure is a geometric
condition that constrains the payload and its motion. Object closure
involves a combination of these two paradigms where the object is
trapped or caged by robots, while appropriate forces are applied to
transport or move it in a prescribed direction. We present the
kinematics and dynamics of these different paradigms and experimental
results that will illustrate the basic ideas.

　２００３年度第９回日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウムは２００３年６月２７日（金）工学院大学新宿校舎にて開催され，１７件の講演およびUniversity of PennsylvaniaのProf. Vijay Kumarによる特別講演 'Multi-robot manipulation: Force closure, form closure and object closure' があり，活発な討論が行われました．


Prof.Vijay Kumarによる特別講演	質疑応答	記念楯の贈呈

第８回日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウムプログラム

日　時：

２００２年６月２８日（金）　９：３０～１７：４０

会　場：

工学院大学新宿校舎２８階第４会議室

プログラム：

９：３０　受付開始
９：５０　開　会
　　　　　副委員長挨拶：　吉本堅一（防衛大学校）

セッション１：「群ロボット・ヒューマノイドロボット」
座　長：齋藤之男（東京電機大）

１０：００	知能移動ロボットを用いた集団行動に関する研究 ○椋野祐介（工学院大院），土井伸吾，三上洋範，高信英明，三浦宏文
１０：２５	構造物を構築する群ロボットの研究 ○伊能教夫（東工大院），小林広和，小関道彦
１０：５０	視覚･聴覚系を有する２足ヒューマノイドと人間とのインタラクション ○小椋優（早大院），金島義治（IHI），林憲玉（神奈川工大），高西淳夫（早大院）
１１：１５	開閉口訓練ロボットによる側方訓練の実現 ○那須俊英（早大院），秋月徹，壺井宏明，高西淳夫，沖野晃久，高信英明（工学院大院），大西正俊（山梨医科大），大月佳代子

セッション２：「製品開発とダイナミクス」
座　長：岩附信行（東工大院）

１１：５０	高次スペクトルを用いた非線形減衰振動系の同定 ○松本宏行（ものつくり大），大石久巳（工学院大），山川新二
１２：１５	広角Ｖバンクを有するＶ型１０気筒エンジンの振動解析 ○山内孝宏（東北大院），井上克己，大石久己（工学院大）
１２：４０	電気スク－タの開発と生産に関する課題小出強志（東京アール・アンド・デー）

（１３：０５～１４：１０　昼食）

セッション３：「多自由度機構」
座　長：大石久巳（工学院大）

１４：１０	冗長複ループ空間マニピュレータの特異姿勢解析について岩附信行（東工大院），○高村　徹，林　巖，森川広一，神保勝久
１４：３５	ジグソーブロックスライドと閉リンク構造を用いた小型多自由度機構 ○千代田真吾（東大院），岡田昌史，中村仁彦
１５：００	直進対偶駆動形3自由度空間パラレルメカニズムの運動特性解析渡辺克巳（山形大），○南後　淳
１５：２５	転がり・滑り接触を利用した多指ハンドの運動計画 ○八島真人（防衛大），山口秀谷

セッション４：「福祉機器」
座　長：伊能教夫（東工大院）

１６：００	Ｘ線を用いた股関節部計測と形状評価 ○音琴　浩（東京電機大），斎藤之男
１６：２５	マイコン制御による新しい電動ハンドの実用化研究 ○斎藤之男（東京電機大），音琴　浩，大島　徹（富山県立大），東原孝典（高松義肢製作所），大西謙吾（大分大），久保　茂（東京都福祉機器総合ｾﾝﾀｰ），内田昭登（大橋製作所）
１６：５０	ウェアラブル心拍計の開発と試作 ○齊藤　聡（工学院大），高信英明，坪井央樹，三浦宏文，苗村潔（東京女子医大）
１７：１５	歩行椅子用パワーアシスト駆動系の開発 ○樋口　勝（東工大院），武田行生，山田貴詩（セコム），松本貴弘（東工大院），舟橋宏明（芝工大）

（１７：４０　終了）

１７：４５	２００２年度日本ＩＦＴｏＭＭ会議総会委員長挨拶：　三浦宏文（工学院大）司　会：　岩附信行（東工大院）
１８：００	懇親会（ビアパーティ）

※参加費５，０００円（学生無料），　於低層棟８階ファカルティクラブ

第７回日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウムプログラム

日　時：

２００１年６月２２日（金）１３：００～１７：１０

会　場：

工学院大学新宿校舎２８階第４会議室

プログラム：

１２：００　受付開始
１３：００　開　会
　　　　　　副委員長挨拶　吉本堅一副委員長

セッション１：マニピュレータ・リンクの運動解析と制御（１３：２０～１４：２０）
座　長：林　　巖（東工大）

１３：２０	冗長複ループ空間マニピュレータの運動解析岩附信行（東工大），林　巖，森川広一，○川崎　格（ソニー）
１３：４０	キャスティングマニピュレーションにおける高速投射の研究（投射法の提案とその投射性能の評価）泉　慎介(東工大院)，武田行生，舟橋宏明（芝浦工大）樋口　勝（東工大），有隅　仁（産業技術総合研究所）
１４：００	広角化空間７Ｒリンク等速継手の運動特性解析南後　淳(山形大)，志津慶剛

休　憩（１４：２０～１４：３０）

セッション２：機構と要素（１４：３０～１５：３０）
座　長：人見宣輝（高エネ研）

１４：３０	転がり球面軸受の静負荷容量および静剛性市川和樹（東工大院），武田行生，舟橋宏明（芝浦工大）廣瀬　和也（ヒーハイスト精工）
１４：５０	異型螺旋の球状刃物による加工干渉防止－ボールエンドミルによる金型加工－小西義昭（日機装）
１５：１０	球状容積型ポンプ機構－構造と性能上の特徴－川上　亨（川上製作所）

休　憩（１５：３０～１５：４０）

セッション３：振動とその応用（１５：４０～１６：２０）
座　長：小西義昭（日機装）

１５：４０	調和弾性波動場を発生する人工震源装置アクロスの開発－東京大学地震研究所の弥生1号，2号について－大竹雄次（東大），東原　紘道
１６：００	クランク軸系のねじり振動と実働応力に関する研究山内孝宏（武蔵工大院），大石久己（工学院大）

休　憩（１６：２０～１６：３０）

セッション４：ロボット（１６：３０～１７：１０）
座　長：武田行生（東工大）

１６：３０	人間形発話ロボットの開発による母音および子音発声の実現西川　員史（早大），○小河原隆行，今井彰浩，高信英明（工学院大），高西淳夫（早大）
１６：５０	３次元フレキシブルアクチュエータのロボットへの応用井出寿治（工学院大），塩澤重章，八木慎太郎，柳沢隆志，三浦宏文

２００１年度ＩＦＴｏＭＭ会議総会（１７：２０～１７：５０）

１７：２０

委員長挨拶：　三浦宏文委員長（工学院大）
司会　林　　巖（東工大）

懇親会（１８：００～２０：００）
ビアパーティ，参加費無料，工学院大学低層棟ファカルティクラブ

第６回日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウムプログラム

日　時：	２０００年１１月２８日（金）８：３０～１７：３０
会　場：	工学院大学新宿校舎２８階第４会議室
プログラム：受　付	８：３０　受け付け開始
副委員長挨拶	８：４５　舟橋宏明副委員長

セッション１：人間らしいロボット（８：５０～１０：０５）
座　長：堀江三喜男（東京工大）

８：５０	Human Like Robot Head that has Personality based on Equations of Emotion Hiroyasu Miwa(Waseda Univ.), Hideaki Takanobu, Atsuo Takanishi
９：１５	人間らしい動きを持つ肩機構（Shoulder Mechanism with Human-Like Motion）岡田昌史(東京大)、中村仁彦
９：４０	情緒交流と自律的行動生成のためのロボットの構造尾形哲也(早稲田大)、菅野重樹

休　憩（１０：０５～１０：１５）

セッション２：ロボットの機構設計・運動制御（１０：１５～１１：３０）
座　長：岡田昌史（東京大）

１０：１５	モジュール代表点を用いた網構造ロボットの運動制御岩附信行(東工大)、林　巖、森川広一、香川美仁(カリフォルニア大学)、細野美玲(日本ＩＢＭ)、北村友勝(東工大)
１０：４０	２足歩行機械の自励駆動と入力最小軌道解小野京右(東工大)、高橋隆太郎、劉栄強(ハルピン工大)
１１：０５	Design and Development of a Soft Joints Robotic Manipulator Khalid Munawar (Tohoku Univ.), Masateru Kawaguchi, Koyu Abe and Masaru Uchiyama

昼　食（１１：３０～１２：３０）

セッション３：アクチュエータ（１２：３０?１１：２５）
座　長：岩附信行（東京工大）

１２：３０	ゴム管アクチュエータのロボットへの応用柳沢隆志(工学院大)、八木慎太郎、井出寿治、三浦宏文
１２：５５	２自由度超音波アクチュエータによる球体の姿勢制御下田真吾(東京大)、上山雅之(ミノルタ)、松田伸也、松尾隆、佐々木健(東京大)、板生清
１３：２０	フレキシブル導波路一体型光ヘッドスライダ機構の浮上設計及び機械特性廣田輝直(東京大)、大久保俊文、板生　清
１３：４５	球面超音波モータを利用した人工義手の開発遠山茂樹(東京農工大)、深谷直樹、エコ・プルワント
１４：１０	各種アクチュエータの特性に関する研究林　輝(桐蔭横浜大)

休　　憩：１４：３５～１４：５０

セッション４：マイクロマシン・精密機構（１４：５０～１６：０５）
座　長：寺田英嗣（山梨大）

１４：５０	シリコン基板表面のぬれの変化とマイクロマシンへの応用神谷大揮(東工大)、堀江三喜男
１５：１５	Fabry-Perot干渉計を利用した超精密位置決めおよび結晶格子と空気軸受けを利用した超精密角度位置決めの精度検証東　保男(高エネ研)、谷口　敬、杉山　弘、張　小威、安藤正海、人見宣輝、阪井寛志(京大理)、本田洋介
１５：４０	コオロギとスズムシの発音機構の工学的検討林　巖(東工大)、岩附信行、森川広一、香川美仁(カリフォルニア大学) 山本和男、虎頭保尚

休　　憩：１６：０５～１６：１５

セッション５：運動・動力伝達機構（１６：１５～１７：３０）
座　長：人見宣輝（高エネ研）

１６：１５	大容量ハーフトロイダルＣＶＴの開発杉原淳(日産自動車)、日比利文(ジヤトコ・トランステクノロジー)、森春仁(日産自動車)
１６：４０	揺動運動形ボール減速機の基礎解析寺田英嗣(山梨大)、入江禀三(三協オイルレス工業(株))
１７：０５	ディーゼル機関のクランク軸系のねじり振動山内孝宏(いすゞ自動車)、木村譲二、大石久己(工学院大学)

休　　憩：１７：３０～１７：４０

◆特別講演（１７：４０～１８：１０）
司　会：山川新二（工学院大学名誉教授）

１７：４０

ＩＦＴｏＭＭの思い出
北郷　薫　先生（工学院大学理事長、東京大学名誉教授）

２０００年度ＩＦＴｏＭＭ会議総会（１８：１０～１８：３０）

１８：１０

委員長挨拶・三浦宏文委員長（工学院大）
司会　林　　巖（東工大）

懇親会（１８：３０～２０：３０）
ビアパーティ、参加費無料、工学院大学低層棟ファカルティクラブ

日本IFToMM会議　第５回シンポジウム

日　時：	1999年11月9日
会　場：	工学院大学新宿校舎
セッション１：座長　舟橋宏明（東京工業大学）
1．	円筒型超音波モータの小型化について　　森田　剛（理化学研究所），黒澤　実（東京工業大学），樋口俊郎（東京大学）
2．	超磁歪アクチュエータのパンチングマシンヘの適用　　永山奈歩（東京電機大学），和田隆伸（アイワ），中田　毅（東京電機大学）
3．	「ねじ原理」マイクロロボットの段差通過機構の研究　　香川美仁（東京工業大学），林　巖，岩附信行，森川広一，山口敏明（日本電気），中村勝巳（カンツール技研）
4．	８脚歩行ロボットの歩容設計　　田中大介（工学院大学），八木慎太郎，柳沢　隆志，三浦　宏文
セッション２：座長　山川　新二（工学院大学）
5．	人のような動きをするロボット　　山根　克（東京大学），中村仁彦
6．	キャスティングマニピュレーションにおけるグリッパの空中軌道制御　　有隅　仁（機械技術研究所），小森谷清
7．	マニピュレータ用手首関節機構の機構設計　　南後　淳（山形大学），渡辺克巳
8．	SMAアクチュエータを用いた多指ハンド　　山本隆一郎（工学院大学），加藤　隆，山川新二
セッション３：座長　林　巖（東京工業大学）
9．	遊脚足部の着地時刻の早まり／遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究　　樋口　勝（東京工業大学），川渕一郎，武田行生，舟橋宏明
10．	液特性を考慮したポンプ移送　　小西義昭（日機装），塚本雄貴，伊藤和之
11．	高エネルギー物理実験における機械工学　　人見宣輝（高エネルギー加速器研究機構）
12．	nano-CMMの開発，ＸＹステージの評価　　藤原正直（東京大学），直居裕和，高増　潔，大園成夫

日本IFToMM会議　第４回シンポジウム

日　時：	1998年6月16日
会　場：	東京工業大学百年記念館
セッション１：座長　舟橋宏明（東京工業大学）
1．	構成要素の３次元変形を考慮したリンク機構の力学解析　　宋　樹誠（山形大学〔院〕），渡辺克巳，南後　淳
2．	交差回転軸をもつ空間７Ｒ７節リンク機構の運動特性解析　　南後　淳（山形大学），渡辺克巳，結城賢一
3．	大変形弾性ヒンジとその機械システムヘの応用　　堀江三喜男（東京工業大学・精研）
セッション２：座長　吉本堅一（東京大学）
4．	内骨格式２足歩行ロボット　　内海　真（工学院大学），加藤　隆，山川新二
5．	反射運動による２足歩行機械の外乱補償　　武田行生（東京工業大学），舟橋宏明，伊藤茂成，樋口　勝
6．	蝶を規範としたはばたき飛行に関する研究　　宮本晴敏（東京大学），清水雄司，下山　勲，三浦宏文
セッション３：座長　山川新二（工学院大学）
7．	介助用ロボットの安全性と操作に関する研究　　樽田　章（東京電機大学），斎藤之男，中村勝彦，石神重信
8．	カオス的情報処理による移動ロボットの知能の発現　　関口暁宣（東京大学），中村仁彦
9．	Modication of Strctures to Reduce Sound Radiation Power 　（機械から発生する騒音を低減するための構造変更法について）　　林　巖（東京工業大学），岩附信行，森川広一，斉藤正毅

日本IFToMM会議　第３回シンポジウム

日　時：	1997年5月27日
会　場：	東京工業大学百年記念館
セッション１：座長舟橋宏明（東京工業大学）
1．	冗長複ループマニピュレ一夕の総合　　岩附信行（東京工業大学），林　巖，森川広一，芳賀継彦（東京工業大学[院]）
2．	空間７Ｒリンク継手の運動特性解析　　南後　淳（山形大学），渡辺克巳
3．	位置とカの干渉を軽減したフレシキブルマニピュレータのハイブリッド制御　　小池関也（東京工業大学），下嶋　浩，山家勝裕（日本ガイシ）
4．	パイラテラル油圧伝達機構を用いた動力装具の研究　　斎藤之男（東京電機大学），石橋健太郎
セッション２：座長吉本堅一（東京大学）
5．	ハイポイドギヤ歯面の最適化　　近藤智彦（トヨタ自動車株式会社），柴田好克，伊藤利成
6．	トロコイドカムラックの基礎解析　　寺田英嗣（山梨大学），櫛田高道，牧野　洋，今瀬憲司（加茂精工）
7．	トルク補償カム機構の変動速度域での最適制御　　西岡雅夫（三共製作所），荒川政司
セッション３：座長三浦宏文（東京大学）
8．	宇宙ロボットの自由落下無重力実験　　渡邉泰之（東京大学），中村仁彦
9．	低電圧で駆動できる静電マイクロアクチュエータ　　安田　隆（東京大学）
10．	機械システムにおける高機能化と知能化　　浦田哲哉（工学院大学），岡　雄三，山川新二

日本IFToMM会議　第２回シンポジウム

日　時：	1996年5月29日
会　場：	東京大学山上会館
セッション１：座長三浦宏文（東京大学）
1．	遊星歯車列の自動探索システムの研究　　住　泰夫（ジャトコ）
2．	往復動型無脈動ポンプの脈動解析　　小西義昭（日機装）
3．	ＲＳＣＲ空間４節リンク機構の運動領域識別　　渡辺克巳（山形大学），関根武志，南後　淳
4．	対偶のすきまと摩擦を考慮した平面リンク機構の運動解析　　川渕一郎（東京工業大学），舟橋宏明，武田行生
セッション２：座長舟橋宏明（東京工業大学）
5．	１個のモータによる２関節器械体操（鉄棒）ロボットの制御　　安積慶一（金沢工業大学[院]），大久保篤男，神崎一男（金沢工業大学）
6．	昆虫の感覚器をセンサとして用いた移動ロボットの研究　　三木則尚（東京大学），下山　勲，三浦宏文
7．	振動モードを考慮した制振材の配置　　大石久巳（工学院大学），三枝信夫（長野ケンウッド），　　唐沢秀樹（東芝），山川新二（工学院大学）
セッション３：座長堀　幸夫（金沢工業大学）
8．	非ホロノミック・マニピュレータの設計と制御　　鄭　宇眞（東京大学），中村仁彦，O.J.Sordalen（ＡＢＢ研究所）
9．	Proposal of a New Design of a Planar 2 DOF Manipulator Based on the Five Bar Linkage 　　D.N.Nenchev（東北大学），内山　勝
10．	指の腹による物体の繰りの力学とそのシミュレータの開発　　関　啓明(東京大学)，高尾啓士，高野政晴，佐々木健

日本IFToMM会議　第１回シンポジウム

日　時：	1995年5月8日
会　場：	東京大学山上会館
セッション１：座長　三浦宏文（東京大学）
1．	BTAアクチュエータを用いた空庄用ロボットの研究　　富士原由英（東京電機大学），服部一隆，斎藤之男
2．	サイクロイドモータの研究　　林　巖（東京工業大学），岩附信行，柴田順二（芝浦工業大学），　　河井元良（ＮＥＣ），藤本幸輔（キャノン），北川多喜次（コマツ），　　松長　博（メイテック），植木　哲（ブリジストン）
3．	非ホロノミック現象の制御　　鈴木高宏（東京大学），濃沼雅史，中村仁彦
4．	空間７節リンク機構の運動特性解析　　渡辺克巳（山形大学），南後　淳，関根武志
5．	運動伝達性を考慮したパラレルマニピュレータの開発　　武田行生（東京工業大学），舟橋宏明
セッション２：座長舟橋宏明（東京工業大学）
6．	制振材の振動モードに対する制振効果　　大石久巳（工学院大学），高橋克明（エンケイホイール），山川新二（工学院大学）
7．	伝達機構の非線形性と制御性　　寺田英嗣（山梨大学），牧野　洋，林　輝（桐蔭学園横浜大学）
8．	全トラクション特性の評価と伝動機構の可能性　　加藤正名（東北大学），鄧　鋼，加藤康志郎（鶴岡高専）
セッション３：座長堀　幸夫（金沢工業大学）
9．	軸受面に磨耗変形を有する二円弧軸受の安定性　　鈴木健司（東京大学），田中正人
10．	動的スキルによるマニピュレーション　　荒井裕彦（機械技術研究所），谷江和雄
11．	昆虫規範型６足歩行ロポット　　宮下尚也（東京大学），杉山　聡，下山　勲，三浦宏文

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The 6th Jc-IFToMM International Symposium（第29回日本IFToMM会議シンポジウム）開催要項

【集合場所】 京都大学桂キャンパスC3棟玄関

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